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TRLC-DK1 리더 암에는 Dynamixel XL330 서보 체인으로 구동되는 7 DOF와 그리퍼가 있습니다. 팔로워 암은 베이스 조인트에 DM4340 모터를 사용하고 손목과 그리퍼에 DM4310 모터를 사용합니다. 각 팔은 7-DOF 조작기로 완전한 양손 시스템에 14개의 작동 조인트와 2개의 그리퍼를 제공합니다.

예. TRLC-DK1은 HuggingFace의 공식 하드웨어 통합 규칙에 따라 LeRobot 플러그인으로 제공됩니다. 달리고 난 후 uv pip install -e . trlc-dk1 디렉터리에서 장치 유형 dk1_follower, dk1_leader, bi_dk1_follower, 그리고 bi_dk1_leader 동일한 Python 환경에서 LeRobot 설치에 의해 자동으로 감지됩니다. 수동 등록이 필요하지 않습니다.

TRLC-DK1은 USB 직렬을 통해 통신합니다. Dynamixel XL330 리더 체인은 표준 Dynamixel 전송 속도(XL330의 경우 기본적으로 1Mbps)를 사용합니다. DM4340/DM4310 팔로워는 USB를 통한 직렬 CAN 브리지를 사용합니다. 두 연결 모두 다음과 같이 나타납니다. /dev/ttyACM* 리눅스 또는 /dev/tty.usbmodem* macOS에서. 사용 uv run lerobot-find-port 올바른 포트를 자동으로 식별합니다.

사용 lerobot-record CLI를 사용하여 bi_dk1_follower 그리고 bi_dk1_leader 장치 유형. 양수인 right_arm_port 그리고 left_arm_port 각 로봇과 텔레오프 측에 대해. 일반적인 명령은 다음과 같습니다.

uv run lerobot-record \
  --robot.type=bi_dk1_follower \
  --robot.right_arm_port=/dev/ttyACM0 \
  --robot.left_arm_port=/dev/ttyACM1 \
  --teleop.type=bi_dk1_leader \
  --teleop.right_arm_port=/dev/ttyACM2 \
  --teleop.left_arm_port=/dev/ttyACM3 \
  --dataset.repo_id=your-org/dk1-dataset \
  --dataset.task=pick_and_place

손목 및 머리 보기에 대한 카메라 인수를 추가합니다. 참조 설정 가이드, 5단계 전체 카메라 인수를 위해.

두 개의 STEP 파일을 사용할 수 있습니다. 팔로어 팔은 다음 위치에 있습니다. TRLC-DK1-Follower_v0.3.0.step, 리더 암 CAD(v0.2.0)는 다음을 통해 사용할 수 있습니다. a360.co/481PSQH. 전체 탁상용 어셈블리는 다음과 같이 제공됩니다. TRLC-DK1-X-Tabletop.step. 커뮤니티 회원인 Andreas Köpf도 다음에서 고품질 URDF를 출판했습니다. github.com/andreaskoepf/trlc-dk1-follower-urdf.

Linux에서는 아래의 직렬 포트 /dev/ttyACM* 사용자가 dialout 그룹. 다음을 실행한 후 로그아웃했다가 다시 로그인하세요.

sudo usermod -aG dialout $USER

또는 다음을 사용하여 임시 액세스 권한을 부여하세요. sudo chmod 666 /dev/ttyACM0. 포트가 여전히 나타나지 않으면 CH340 또는 CP210x USB-직렬 드라이버가 설치되어 있는지 확인하십시오(macOS에도 필요함).