DK1 설정 가이드

전원을 켜기 전에 양쪽 암을 조심스럽게 개봉하고 모든 구성 요소가 있는지 확인하십시오.

상자 안에 무엇이 들어있나요?

조립 체크리스트

• 제공된 하드웨어를 사용하여 두 팔을 테이블 위에 안전하게 장착합니다.
• 리더(Dynamixel XL330) 체인의 모든 서보 연결을 검사합니다.
• 팔로어(DM4340 베이스, DM4310 손목/그리퍼)의 모든 서보 연결을 검사합니다.
• 공동 이동 경로에서 USB 케이블을 깔끔하게 배선하십시오.
• 그리퍼 메커니즘이 손으로 자유롭게 열리고 닫히는지 확인합니다(전원 끄기).
• 읽기 안전 페이지 힘을 가하기 전에

DK1은 일류 하드웨어 플러그인으로 LeRobot과 통합됩니다. 기존 LeRobot 환경과 함께 설치하세요.

전제조건

• Python 3.10 이상 uv 패키지 관리자
• Python 환경에 설치된 LeRobot
• Linux(Ubuntu 22.04 권장) 또는 macOS

DK1 플러그인 설치

# Clone the repo
git clone https://github.com/robot-learning-co/trlc-dk1.git
cd trlc-dk1

# Create a virtual environment
uv venv

# Install as LeRobot plugin (GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 avoids downloading
# large LeRobot dependency assets during install)
GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 uv pip install -e .

# Verify device types registered
python -c "from lerobot.common.robot_devices.robots.factory import make_robot; print('DK1 ready')"

Linux 직렬 포트 권한

Linux에서는 아래의 직렬 포트 /dev/ttyACM* 사용자가 dialout 그룹. 이것을 한 번 실행한 후 로그아웃했다가 다시 로그인하십시오.

sudo usermod -aG dialout $USER
# Then log out and back in, or run:
newgrp dialout

내장된 포트 찾기를 사용하여 각 암이 어떤 USB 직렬 포트에 연결되어 있는지 식별한 다음 각 암에 대해 보정을 실행합니다.

자동으로 포트 찾기

# Plug in one USB cable at a time to identify each arm's port
uv run lerobot-find-port

이중 수동 설정을 위한 일반적인 포트 할당:

# Leader right arm:   /dev/ttyACM0
# Leader left arm:   /dev/ttyACM1
# Follower right:    /dev/ttyACM2
# Follower left:     /dev/ttyACM3

# On macOS these appear as /dev/tty.usbmodem* instead

각 팔을 교정

각 암에 대해 개별적으로 보정을 실행합니다. 메시지가 표시되면 팔을 전체 범위로 이동합니다.

# Calibrate follower right arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM0

# Calibrate follower left arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM1

# Calibrate leader right arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_leader \
  --robot.port=/dev/ttyACM2

# Calibrate leader left arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_leader \
  --robot.port=/dev/ttyACM3

이중 수동 모드로 이동하기 전에 단일 팔 원격 조작 세션으로 시작하여 리더-추종자 추적을 확인합니다.

단일 팔 원격 조작

uv run lerobot-teleoperate \
  --robot.type=dk1_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --teleop.type=dk1_leader \
  --teleop.port=/dev/ttyACM2

확인해야 할 사항

• 팔로어 팔은 리더 팔의 움직임을 원활하게 추적합니다.
• 어떤 조인트에서도 서보 오류나 정지가 없습니다.
• 그리퍼는 리더 그리퍼에 반응하여 열리고 닫힙니다.
• 전체 동작 범위에서 케이블이 걸리지 않습니다.

단일 팔 원격 조작이 올바르게 작동하면 양손 모드로 진행하기 전에 두 번째 팔 쌍으로 테스트를 반복하십시오.

사용 lerobot-record 와 함께 bi_dk1_follower 그리고 bi_dk1_leader 동기화된 이중 수동 데모를 수집하는 장치 유형입니다.

전체 양방향 녹음 명령

아래 명령은 두 개의 리더 팔을 두 개의 팔로어 팔에 연결하고 머리 및 손목 카메라 스트림과 동기화된 에피소드를 녹화합니다.

lerobot-record \
  --robot.type=bi_dk1_follower \
  --robot.right_arm_port=/dev/ttyACM0 \
  --robot.left_arm_port=/dev/ttyACM1 \
  --robot.joint_velocity_scaling=1.0 \
  --teleop.type=bi_dk1_leader \
  --teleop.right_arm_port=/dev/ttyACM2 \
  --teleop.left_arm_port=/dev/ttyACM3 \
  --robot.cameras="{
      head:        {type: opencv, index_or_path: /dev/video0, width: 960, height: 540, fps: 60, fourcc: MJPG},
      right_wrist: {type: opencv, index_or_path: /dev/video2, width: 960, height: 540, fps: 60, rotation: 180, fourcc: MJPG},
      left_wrist:  {type: opencv, index_or_path: /dev/video4, width: 960, height: 540, fps: 60, rotation: 180, fourcc: MJPG}
  }" \
  --dataset.repo_id=$USER/my_bimanual_dataset \
  --dataset.push_to_hub=false \
  --dataset.num_episodes=10 \
  --dataset.episode_time_s=30 \
  --dataset.reset_time_s=20 \
  --dataset.single_task="Bimanual pick and place task."

녹화하기 전에 카메라 색인을 검색하려면:

uv run lerobot-find-cameras

모범 사례 기록

• 교육 전에 작업당 최소 50개의 데모를 녹음하세요.
• 에피소드 전반에 걸쳐 개체 위치와 방향을 다양하게 변경
• 세션 간에 카메라 노출을 일관되게 유지
• 각 세션 후에 Hugging Face Hub에 데이터세트가 업로드되는지 확인하세요.
• 설명을 사용하세요 --dataset.task 나중에 필터링할 이름