기술 참조
DK1 사양
TRLC-DK1 이중 수동 키트의 전체 하드웨어, 모터 및 소프트웨어 사양입니다.
리더 암
리더 암 사양
| 매개변수 | 값 |
|---|---|
| 자유도 | 7 DOF + 그리퍼 |
| 모터 | 다이나믹셀 XL330 서보체인 |
| 의사소통 | USB 직렬(Dynamixel 프로토콜, 기본 1Mbps) |
| 장치 유형(단일) | dk1_leader |
| 장치 유형(양방향) | bi_dk1_leader |
| 포트(리눅스) | /dev/ttyACM* (one per arm) |
| 포트(macOS) | /dev/tty.usbmodem* |
| CAD 파일 | 다음을 통해 이용 가능 a360.co/481PSQH (v0.2.0) |
추종자 팔
팔로어 암 사양
| 매개변수 | 값 |
|---|---|
| 자유도 | 7 DOF + 그리퍼 |
| 베이스 조인트 모터 | DM4340 |
| 손목 및 그리퍼 모터 | DM4310 |
| 의사소통 | USB 직렬 CAN 브리지 |
| 장치 유형(단일) | dk1_follower |
| 장치 유형(양방향) | bi_dk1_follower |
| 포트(리눅스) | /dev/ttyACM* (one per arm) |
| 포트(macOS) | /dev/tty.usbmodem* |
| 페이로드 제한 | 암당 500g 미만(경량 작업) |
| CAD 파일 | TRLC-DK1-Follower_v0.3.0.step |
양손 시스템
완전 쌍방향 시스템
| 매개변수 | 값 |
|---|---|
| 총 작동 조인트 | 14 DOF + 그리퍼 2개 |
| USB 연결 필요 | 4개(양팔당 1개, 양쪽) |
| 팔로어 장치 유형 | bi_dk1_follower |
| 리더 장치 유형 | bi_dk1_leader |
| CAD 조립 | TRLC-DK1-X-Tabletop.step |
| 커뮤니티 URDF | andreaskoepf/trlc-dk1-follower-urdf |
키트 내용물
상자에 무엇이 들어있나요?
| 요소 | 목 | 수량 |
|---|---|---|
| 추종자 팔 | USB-C-CAN 어댑터 케이블(XT-30 24V 전원) | 1× |
| 추종자 팔 | 핫스왑 가능한 소프트 핑거 | 1세트 |
| 추종자 팔 | UART 모터 디버깅 케이블 | 1× |
| 추종자 팔 | USB-C 케이블(2m) | 1× |
| 리더 암 | 3/8" 스탠드용 마운트 | 1× |
| 리더 암 | 뒤집힌 손목 | 1× |
| 리더 암 | USB-C 케이블(2m) | 1× |
| 전원공급장치 | 팔로어 전원 케이블 - 2m, XT30 커넥터, 24V | 1× |
| 전원공급장치 | 리더 전원 케이블 — 2m, 5.5mm × 2.1mm DC 배럴, 5V | 1× |
| 부속품 | 상황별 카메라(UVC, 어안 렌즈) + USB 케이블(3m) | 1× |
| 부속품 | USB-C 허브(4포트) | 1× |
| 부속품 | 팔로어 전원용 E-Stop | 1× |
부품 소싱
Foxtech 또는 AliExpress를 통한 팔로워 조인트 모터(DM-J4340/DM-J4310). Robotis를 통한 리더 서보(Dynamixel XL330-M077-T / XL330-M288-T). MiSUMi MEVIY를 통한 구조용 판금. PLA-CF 또는 PAHT-CF(Bambu Lab)의 3D 프린팅 부품.
리더암 BOM
7× Dynamixel XL330-M077-T (또는 XL330-M288-T), Waveshare 직렬 버스 서보 드라이버 보드, PLA-CF 인쇄 링크, 5 V DC 전원 공급 장치, M2 패스너.
소프트웨어
소프트웨어 및 CLI 참조
| 도구/매개변수 | 세부 |
|---|---|
| 르로봇 통합 | 기본 플러그인 — 다음으로 설치 uv pip install -e . |
| 포트 감지 | uv run lerobot-find-port |
| 교정 CLI | uv run lerobot-calibrate |
| 원격조작 CLI | uv run lerobot-teleoperate |
| 데이터 기록 CLI | uv run lerobot-record |
| 데이터세트 형식 | 르로봇/HuggingFace 허브 호환 |
| 지원되는 OS | 리눅스(Ubuntu 22.04+), macOS |
| 파이썬 요구 사항 | 파이썬 3.10+ |
CAD 및 URDF
디자인 파일
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