기술 참조

DK1 사양

TRLC-DK1 이중 수동 키트의 전체 하드웨어, 모터 및 소프트웨어 사양입니다.

리더 암

리더 암 사양

매개변수	값
자유도	7 DOF + 그리퍼
모터	다이나믹셀 XL330 서보체인
의사소통	USB 직렬(Dynamixel 프로토콜, 기본 1Mbps)
장치 유형(단일)	`dk1_leader`
장치 유형(양방향)	`bi_dk1_leader`
포트(리눅스)	/dev/ttyACM* (one per arm)
포트(macOS)	/dev/tty.usbmodem*
CAD 파일	다음을 통해 이용 가능 a360.co/481PSQH (v0.2.0)

추종자 팔

팔로어 암 사양

매개변수	값
자유도	7 DOF + 그리퍼
베이스 조인트 모터	DM4340
손목 및 그리퍼 모터	DM4310
의사소통	USB 직렬 CAN 브리지
장치 유형(단일)	`dk1_follower`
장치 유형(양방향)	`bi_dk1_follower`
포트(리눅스)	/dev/ttyACM* (one per arm)
포트(macOS)	/dev/tty.usbmodem*
페이로드 제한	암당 500g 미만(경량 작업)
CAD 파일	TRLC-DK1-Follower_v0.3.0.step

양손 시스템

완전 쌍방향 시스템

매개변수	값
총 작동 조인트	14 DOF + 그리퍼 2개
USB 연결 필요	4개(양팔당 1개, 양쪽)
팔로어 장치 유형	`bi_dk1_follower`
리더 장치 유형	`bi_dk1_leader`
CAD 조립	TRLC-DK1-X-Tabletop.step
커뮤니티 URDF	andreaskoepf/trlc-dk1-follower-urdf

키트 내용물

상자에 무엇이 들어있나요?

요소	목	수량
추종자 팔	USB-C-CAN 어댑터 케이블(XT-30 24V 전원)	1×
추종자 팔	핫스왑 가능한 소프트 핑거	1세트
추종자 팔	UART 모터 디버깅 케이블	1×
추종자 팔	USB-C 케이블(2m)	1×
리더 암	3/8" 스탠드용 마운트	1×
리더 암	뒤집힌 손목	1×
리더 암	USB-C 케이블(2m)	1×
전원공급장치	팔로어 전원 케이블 - 2m, XT30 커넥터, 24V	1×
전원공급장치	리더 전원 케이블 — 2m, 5.5mm × 2.1mm DC 배럴, 5V	1×
부속품	상황별 카메라(UVC, 어안 렌즈) + USB 케이블(3m)	1×
부속품	USB-C 허브(4포트)	1×
부속품	팔로어 전원용 E-Stop	1×

부품 소싱

Foxtech 또는 AliExpress를 통한 팔로워 조인트 모터(DM-J4340/DM-J4310). Robotis를 통한 리더 서보(Dynamixel XL330-M077-T / XL330-M288-T). MiSUMi MEVIY를 통한 구조용 판금. PLA-CF 또는 PAHT-CF(Bambu Lab)의 3D 프린팅 부품.

리더암 BOM

7× Dynamixel XL330-M077-T (또는 XL330-M288-T), Waveshare 직렬 버스 서보 드라이버 보드, PLA-CF 인쇄 링크, 5 V DC 전원 공급 장치, M2 패스너.

소프트웨어

소프트웨어 및 CLI 참조

도구/매개변수	세부
르로봇 통합	기본 플러그인 — 다음으로 설치 `uv pip install -e .`
포트 감지	`uv run lerobot-find-port`
교정 CLI	`uv run lerobot-calibrate`
원격조작 CLI	`uv run lerobot-teleoperate`
데이터 기록 CLI	`uv run lerobot-record`
데이터세트 형식	르로봇/HuggingFace 허브 호환
지원되는 OS	리눅스(Ubuntu 22.04+), macOS
파이썬 요구 사항	파이썬 3.10+