DK1 바이마누얼: 설치부터 두 손으로 로봇 학습까지

하드웨어 설정을 시작하여 DK1 팔 두 가지 모두에서 동시에 훈련된 양동력 모방 학습 정책을 실행하는 구조화된 순서적 경로. 오픈아름 경로를 완료한 학습자 또는 동등한 단일 팔 로봇 경험을 가진 학습자를 위해 설계되었습니다.

전체 시간 ~ 16시간

간접적 인 어려움

하드웨어 DK1 키트 (2 팔) + 리더 컨트롤러 + 2× 카메라

전제 조건 OpenArm 경로 완료 또는 동등한 경험

시뮬레이션 옵션 예 MuJoCo 양동력

당신은 ACT를 통해 훈련된 2개 수동 선택과 장소 정책을 만들 것입니다

시작 하기 전 에 이 필요조건 을 확인 하십시오

• OpenArm 1 경로를 완료하거나_ 단일 팔의 텔레오퍼레이션 및 데이터 수집 경험을 가지고 있습니다
• ROS 2 기본에 익숙하다 (발전 파일, 주제 검사, 공동 상태 모니터링)
• 파이썬 3.10 이상의 설치; 가상 환경과 pip에 익숙하다
• DK1 키트 (후보 팔 + 리더 컨트롤러) 또는 MuJoCo 쌍방향 시밍에 액세스
• 우부투 22.04 또는 24.04 macOS 및 Windows은 하드웨어 운영에 지원되지 않습니다
• 총 16시간 정도, 이상적으로 4~5회에 걸쳐

준비되어 있는지 확실하지 않나요? [Unit 0]T2) 를 읽어 보세요. 이 장치는 DK1 하드웨어를 이미 OpenArm에서 알고 있는 것과 같이 지도하고, 무엇이 다른지 정확히 알려줍니다.

당신 의 길 은 한 번만 볼 때

각 단위에는 명확한 완료 검증이 있습니다.

[

0

시작 하기 전: 두 가지 설명 을 받아야 합니다

왜 두 팔? 하드웨어와 소프트웨어 체크리스트. 리더/따라자 개념 설명. 시간 추정 및 도움을 찾는 곳.

~30분 · 코드 없습니다

[T3]

1

산과 철 이 필요 한 두 가지 무기

두 개의 수동 작업 공간에 대한 물리적 장착, 리더 및 추종자 팔 설정, 전체 작업 공간의 커버링을 위한 카메라 배치.

~ 3시간

[T4]

2

리더/따라자 제어 요구 사항을 구성

SDK를 설치하는 것은 쌍용, 쌍용, 두 팔의 파이썬 연결 테스트, 동기화 검증

~ 2시간

[T5]

3

첫 번째 두 가지 작업 을 원격으로 수행 할 수 있습니다

두 가지 수동으로 이동하는 것을 이해하고, 두 팔의 작업 공간을 조정하고, 큐브를 전달하는 연습을 하고, 5분 연속적인 걸음돌을 달성합니다.

~ 2시간

[T6]

4

기록 시인크로네이션 된 두 편의 시술 의 필요성

왜 두동력 데이터 수집이 더 어려운지 LeRobot 두동력 데이터 세트 형식 작업 흐름과 품질 체크리스트를 기록하기 목표: 100개의 깨끗한 데모

~ 3시간

[T7]

5

ACT가 필요한 2가지 정책을 훈련시키십시오

ACT가 양동 조정에서 우수한 이유는. 훈련 명령, 양동 훈련 곡선을 읽는, 하이퍼 파라미터. 목표: > 60% 성공.

~ 4시간

[T8]

6

두 편의 정책 을 실행 하고 개선 하는 것

두 팔의 인퍼런스 설정, 양동 평가 프로토콜, 양동의 고유의 실패 모드 및 개선을위한 데이터 플라이휠

~ 2시간

[T9]

시간 분할

Unit	Topic	Time
Unit 0	Bimanual Orientation	~30 min
Unit 1	Hardware Setup	~3 h
Unit 2	Leader/Follower Config	~2 h
Unit 3	First Bimanual 원격조작	~2 h
Unit 4	Data Collection (100 demos)	~3 h
Unit 5	ACT Policy Training	~4 h
Unit 6	Deploy & Improve	~2 h
Total	~16 h 30 min

Start Unit 0 오리엔테이션 →

30분 정도 걸립니다. 하드웨어 작업이 시작되기 전에 두 권의 특정 개념과 체크리스트를 다루죠.