DK1 빠른 시작: 시작하기 전에
이것을 먼저 읽어보세요. 이 페이지에서는 필요한 하드웨어, 설치할 소프트웨어, 설정 시간, 전체 이중 수동 경로를 완료하면 수행할 수 있는 작업을 정확하게 알려줍니다.
시간이 얼마나 걸리나요?
상자에서 양방향 데이터 수집까지. DK1의 2암 설정은 단일 암 키트보다 시간이 더 오래 걸립니다. 이에 따라 계획을 세우세요.
첫날 총 시간: 완전한 양손 첫 번째 세션에 대략 3~4시간이 소요됩니다. 초보자가 이틀에 걸쳐 편안하게 사용할 수 있습니다.
하드웨어 체크리스트
시작하기 전에 책상 위에 있어야 할 모든 것. "in the box"라고 표시된 품목은 DK1 키트와 함께 배송됩니다.
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DK1 암 유닛 2개(리더 + 팔로어) 상자 내 - 팔로워 암: 7 DOF + 그리퍼(DM4340 + DM4310 서보). 리더 암: 7 DOF + 그리퍼(Dynamixel XL330 서보). 두 팔이 모두 있어야 합니다.
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USB-C 케이블 2개(암당 1개) 상자 내 — 각 암을 호스트 PC의 USB 포트에 연결합니다. 대역폭 경합을 방지하려면 가능하면 별도의 USB 컨트롤러를 사용하십시오.
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팔로어 암용 전원 공급 장치 상자에 포함된 팔로어 암(DM4340 모터)에는 전용 전원 장치가 필요합니다. 리더 암은 USB를 통해 버스 전원을 공급받습니다.
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탁상용 장착 하드웨어 상자에는 M5 볼트, 양쪽 암용 베이스 플레이트가 들어 있습니다. 안정적인 장착이 중요합니다. 팔로어 암은 텔레옵 중에 고정되지 않은 팔을 이동시키는 토크를 생성합니다.
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Ubuntu 22.04를 실행하는 호스트 PC 포함되지 않음 - 기본 Ubuntu 설치가 필요합니다. 최소: 8GB RAM, USB 3.0 포트 4개(암 2개 + 카메라 2개). 우분투 다운로드 →
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카메라 2대(손목 뷰 + 머리 위 뷰) 포함되어 있지 않지만 데이터 수집에 필요합니다(USB 웹캠 또는 RealSense D435i). 각 팔로워 암 엔드 이펙터에 하나를 장착하고 작업 공간 보기를 위해 머리 위에 하나를 장착합니다.
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1.5m × 1m의 깨끗한 작업 공간 필수 - 이중 수동 설정에는 단일 암보다 더 많은 테이블 공간이 필요합니다. 두 팔 모두 공유 작업 공간 중앙에 도달해야 합니다. 참조 안전 페이지 →
양손 관련 참고 사항: DK1은 리더/팔로워 구성을 사용합니다. 리더 암(Dynamixel XL330)은 작업자의 손에 의해 이동됩니다. 팔로워 암(DM4340)은 이러한 움직임을 실시간으로 복제합니다. 녹음 세션을 시작하기 전에 두 팔을 모두 보정하고 연결해야 합니다. 한쪽 팔에만 전원을 공급하지 마십시오.
운영 체제
우분투 22.04 LTS(제이미). Ubuntu 20.04도 작동하지만 22.04를 권장합니다. macOS 및 Windows는 실제 하드웨어에서 지원되지 않습니다.
파이썬
Python 3.10+(Ubuntu 22.04와 번들로 제공). DK1 플러그인은 Python 3.10 이상을 대상으로 합니다. pip 및 uv를 설치합니다.
sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -y
pip install uvROS2 험블
ROS2 Humble Hawksbill이 권장 배포판입니다. DK1은 더 높은 수준의 이중 수동 제어를 위해 ROS2를 지원합니다(선택 사항 – LeRobot 전용 데이터 수집 경로에는 필요하지 않음):
sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
ros-humble-ros2-controllers -y르로봇
LeRobot(HuggingFace)은 DK1 데이터 수집을 위한 기본 프레임워크입니다. pip를 통해 설치:
pip install lerobotDK1 르로봇 플러그인
TRLC-DK1 저장소는 다음을 등록하는 LeRobot 플러그인을 제공합니다. dk1_leader, dk1_follower, bi_dk1_leader, 그리고 bi_dk1_follower 장치 유형:
git clone https://github.com/TRLC-AI/trlc-dk1.git
cd trlc-dk1
uv pip install -e .시뮬레이션(선택 사항 - 하드웨어가 필요하지 않음)
TRLC-DK1 이중 수동 모델과 함께 MuJoCo를 사용하여 하드웨어 없이 DK1 소프트웨어 스택을 테스트할 수 있습니다.
pip install mujoco
# Clone the DK1 MuJoCo model
git clone https://github.com/TRLC-AI/trlc-dk1-mujoco.git
python trlc-dk1-mujoco/examples/bimanual_sim.pyMuJoCo 모델에는 리더 및 팔로워 암 물리학, 올바른 작업 공간 형상 및 그리퍼 역학이 모두 포함됩니다. 참조 소프트웨어 → 시뮬레이션 섹션 전체 설정을 위해.
전체 경로 후에 수행할 수 있는 작업
5단계를 모두 완료한 후(첫 번째 양방향 데이터 세트 개봉) 다음을 수행할 수 있습니다.
bi_dk1_leader 그리고 bi_dk1_follower 장치 스키마
도움을 받는 방법
당신은 혼자 가지 않을 것입니다. 각 단계마다 질문을 할 수 있는 곳은 다음과 같습니다.