소프트웨어 설정

SDK 설치

DK1 SDK는 다음을 통해 LeRobot 플러그인으로 배포됩니다. trlc-dk1 저장소. 다음과 같은 네 가지 장치 유형을 등록합니다. dk1_leader, dk1_follower, bi_dk1_leader, 그리고 bi_dk1_follower.

먼저 르로봇을 설치하세요

pip install lerobot

DK1 플러그인 복제 및 설치

git clone https://github.com/TRLC-AI/trlc-dk1.git
cd trlc-dk1
uv pip install -e .

설치 확인

python3 -c "from lerobot.common.robots import make_robot; print('DK1 plugin OK')"

# Check that DK1 device types are registered
python3 -c "
from lerobot.common.robots.factory import get_robot_types
types = get_robot_types()
for t in types:
    if 'dk1' in t:
        print(t)
"

당신은 봐야한다 dk1_leader, dk1_follower, bi_dk1_leader, bi_dk1_follower 인쇄되었습니다. 그렇지 않은 경우 플러그인이 올바르게 설치되었는지 확인하십시오. uv pip show trlc-dk1.

특정 커밋에서 설치(재현성을 위해)

cd trlc-dk1
git checkout v0.3.0
uv pip install -e .

리더/팔로어 암 구성

DK1의 이중 수동 시스템은 리더 암(Dynamixel XL330)과 팔로어 암(DM4340 + DM4310)을 구별하기 위해 포트 할당에 의존합니다. 잘못된 포트 할당은 가장 일반적인 설정 오류입니다.

USB 직렬 포트 감지

한 번에 한쪽 팔을 연결하여 LeRobot 포트 감지 유틸리티를 실행합니다.

# Connect ONLY the leader arm (Dynamixel XL330)
python -m lerobot.scripts.find_motors_bus_port
# Note the reported port, e.g. /dev/ttyACM0

# Disconnect leader, connect ONLY the follower arm (DM series)
python -m lerobot.scripts.find_motors_bus_port
# Note the reported port, e.g. /dev/ttyACM1

이중 수동 로봇 구성 만들기

양방향 쌍에 대한 YAML 구성 파일을 만듭니다. LeRobot은 이를 사용하여 올바른 팔에 명령을 전달합니다.

# ~/.lerobot/robots/dk1_bimanual.yaml
robot_type: bi_dk1_follower
leader_arms:
  left:
    port: /dev/ttyACM0
    motors: [shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper_left, gripper_right]
follower_arms:
  left:
    port: /dev/ttyACM1
    motors: [shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper_left, gripper_right]
cameras:
  wrist_left:
    type: opencv
    index: 0
    fps: 30
    width: 640
    height: 480
  overhead:
    type: opencv
    index: 2
    fps: 30
    width: 640
    height: 480

구성 확인

python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=bi_dk1_follower \
  --robot.config=~/.lerobot/robots/dk1_bimanual.yaml \
  --control.type=none

이것은 양 팔을 움직이지 않고 연결합니다. 연결 오류를 확인하세요. 한쪽 암이 연결에 실패하면 포트 감지를 다시 실행하거나 포트 할당을 교환하십시오.

ROS2 이중 수동 제어

ROS2 Humble은 완전한 MoveIt2 양방향 계획 지원을 통해 DK1에 대한 상위 수준 제어 계층을 제공합니다. 이는 LeRobot 전용 데이터 수집 워크플로의 경우 선택 사항입니다.

ROS2 Humble 및 bimanual 패키지 설치

sudo apt update && sudo apt install ros-humble-desktop \
  ros-humble-ros2-control ros-humble-ros2-controllers \
  ros-humble-moveit ros-humble-joint-state-publisher-gui -y

DK1 ROS2 패키지 복제 및 빌드

mkdir -p ~/dk1_ws/src && cd ~/dk1_ws/src
git clone https://github.com/TRLC-AI/trlc-dk1-ros2.git
cd ~/dk1_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build --symlink-install

이중 수동 모드로 실행

source ~/dk1_ws/install/setup.bash

# Launch both arms (use_fake_hardware for testing without hardware)
ros2 launch trlc_dk1_ros2 dk1_bimanual.launch.py \
  use_fake_hardware:=false \
  leader_port:=/dev/ttyACM0 \
  follower_port:=/dev/ttyACM1

가짜 하드웨어로 테스트(팔 필요 없음)

ros2 launch trlc_dk1_ros2 dk1_bimanual.launch.py \
  use_fake_hardware:=true

양손 궤적 보내기

ros2 topic pub /follower_left/joint_trajectory_controller/joint_trajectory \
  trajectory_msgs/msg/JointTrajectory \
  '{joint_names: ["shoulder_pan"], points: [{positions: [0.3], time_from_start: {sec: 2}}]}'

르로봇 DK1 구성

DK1 플러그인이 있는 LeRobot은 기본적으로 양방향 원격 조작 녹음을 처리합니다. 그만큼 bi_dk1_follower 장치 유형은 양팔과 모든 카메라에서 동시에 기록합니다.

양팔 교정

# Calibrate the leader arm
python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=dk1_leader \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --control.type=calibrate

# Calibrate the follower arm
python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=dk1_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM1 \
  --control.type=calibrate

양방향 원격조종 시작

python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=bi_dk1_follower \
  --robot.config=~/.lerobot/robots/dk1_bimanual.yaml \
  --control.type=teleoperate

양방향 데이터 세트 기록

python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=bi_dk1_follower \
  --robot.config=~/.lerobot/robots/dk1_bimanual.yaml \
  --control.type=record \
  --control.fps=30 \
  --control.repo_id=your-username/dk1-bimanual-pick-place-v1 \
  --control.num_episodes=50 \
  --control.single_task="Bimanual: pick up the block with left arm, transfer to right arm" \
  --control.warmup_time_s=5 \
  --control.reset_time_s=10

HuggingFace 허브로 푸시

huggingface-cli login
python -m lerobot.scripts.push_dataset_to_hub \
  --repo_id=your-username/dk1-bimanual-pick-place-v1

이중 수동 제어를 위한 Python API

DK1 Python API는 직렬을 통해 두 암에 대한 직접 액세스를 제공합니다. 기본 제어 및 데이터 로깅에는 ROS2가 필요하지 않습니다.

두 팔을 연결하세요.

from trlc_dk1 import DK1Leader, DK1Follower, BimanualDK1

# Connect individually
leader = DK1Leader(port="/dev/ttyACM0")
follower = DK1Follower(port="/dev/ttyACM1")
leader.connect()
follower.connect()

# Or use the bimanual controller (recommended)
robot = BimanualDK1(
    leader_port="/dev/ttyACM0",
    follower_port="/dev/ttyACM1"
)
robot.connect()

양팔의 관절 상태 읽기

import time
from trlc_dk1 import BimanualDK1

robot = BimanualDK1(leader_port="/dev/ttyACM0", follower_port="/dev/ttyACM1")
robot.connect()

for _ in range(100):
    leader_state = robot.get_leader_state()
    follower_state = robot.get_follower_state()
    print(f"Leader:   {leader_state.positions}")
    print(f"Follower: {follower_state.positions}")
    time.sleep(0.033)  # 30 Hz

robot.disconnect()

리더-팔로워 루프를 수동으로 실행

from trlc_dk1 import BimanualDK1
import time

robot = BimanualDK1(leader_port="/dev/ttyACM0", follower_port="/dev/ttyACM1")
robot.connect()
robot.enable_follower()

try:
    while True:
        leader_state = robot.get_leader_state()
        # Apply leader positions to follower (scaled if needed)
        robot.set_follower_positions(leader_state.positions)
        time.sleep(0.01)  # 100 Hz control loop
finally:
    robot.disable_follower()
    robot.disconnect()

시뮬레이션 지원

DK1은 실제 하드웨어 운동학을 반영하는 보정된 모델을 통해 MuJoCo 양방향 시뮬레이션을 지원합니다. 하드웨어에 배포하기 전에 시뮬레이션을 통해 정책을 교육합니다.

MuJoCo 양방향 시뮬레이션

pip install mujoco
git clone https://github.com/TRLC-AI/trlc-dk1-mujoco.git
cd trlc-dk1-mujoco

# Run the bimanual simulation with leader/follower
python examples/bimanual_sim.py

# Run with keyboard teleop
python examples/bimanual_sim.py --teleop keyboard

MuJoCo 환경에 대한 정책 훈련

python -m lerobot.scripts.train \
  --policy.type=act \
  --env.type=dk1_bimanual_sim \
  --policy.chunk_size=100 \
  --training.num_epochs=5000 \
  --output_dir=outputs/dk1-act-sim

상위 3가지 양손 관련 문제

# 1. Unplug both arms
# 2. Connect ONLY the leader arm (XL330 servos)
python -m lerobot.scripts.find_motors_bus_port
# Note: leader_port = /dev/ttyACM?

# 3. Disconnect leader, connect ONLY the follower arm (DM servos)
python -m lerobot.scripts.find_motors_bus_port
# Note: follower_port = /dev/ttyACM?

# 4. Update your YAML config with the correct ports
# 5. Create udev rules to make assignments permanent

# Reduce follower PD gains in the DK1 config
# Edit trlc-dk1/configs/follower_gains.yaml:
joint_gains:
  default:
    kp: 30   # reduce from default 50
    kd: 0.5  # reduce from default 1.0
  wrist:
    kp: 15   # wrist joints need lower gains
    kd: 0.3

# Apply and restart teleoperation
python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=bi_dk1_follower \
  --control.type=teleoperate

# 1. Check which USB bus each device is on
lsusb -t

# 2. Spread devices across separate USB bus controllers
#    - Cameras: use a powered USB hub on one controller
#    - Arms: connect directly on a different controller

# 3. Reduce camera resolution if bandwidth is still tight
# In dk1_bimanual.yaml:
cameras:
  wrist_left:
    width: 480
    height: 320   # lower resolution reduces USB bandwidth

# 4. Verify timestamp skew is acceptable
python -m trlc_dk1.tools.check_sync \
  --config ~/.lerobot/robots/dk1_bimanual.yaml
# Target: < 5ms skew between all streams

아직도 붙어있나요? 에 물어보세요 DK1 포럼 또는 기존 확인 GitHub 문제.