OpenArm 101: 개봉부터 첫 번째 학습된 정책까지
OpenArm에서 실제 모방 학습 정책을 실행하는 단계까지 안내하는 구조화된 순차적 경로입니다. 로봇 공학 경험은 필요하지 않습니다. Linux 기본 사항과 Python만 있으면 됩니다.
시작하기 전에 — 다음 전제 조건을 확인하세요
- Linux 터미널(cd, ls, pip install)에 익숙함
- Python 3.10 이상이 설치되어 있음
- OpenArm 101에 대한 액세스 또는 시뮬레이션 환경
- Ubuntu 22.04 또는 24.04를 실행하는 머신(VM은 괜찮음)
- 여러 세션에 걸친 총 시간 약 12시간
자격이 있는지 확실하지 않으신가요? 다음으로 시작 단위 0 — 이 질문에 답하기 위해 특별히 존재합니다.
귀하의 경로를 한눈에
단위를 순서대로 완성하세요. 각 단원에는 명확한 완료 확인이 있습니다. 통과할 때까지 계속 진행하지 마세요.
시작하기 전: 필요한 것 필수의
하드웨어 체크리스트, 소프트웨어 체크리스트, 예상 시간 및 도움을 받을 수 있는 곳. 기술적인 내용은 없고 오리엔테이션만 있습니다.
~20분 · 코드 없음OpenArm을 움직이게 하세요 필수의
포장을 풀고, 연결하고, SocketCAN과 ROS 2를 설치하고, 웹 UI를 통해 처음으로 팔을 교정하고 움직입니다.
~2시간SDK 설치 및 연결 필수의
OpenArm Python SDK를 설치하고 라이브 연결 테스트를 실행한 후 가장 일반적인 세 가지 오류를 수정하세요.
~1.5시간손으로 팔 제어하기 필수의
원격조작이 무엇인지, 왜 훈련 데이터를 생성하는지 이해하세요. 세션을 설정하고 5분간 연속 원격 조작을 하세요.
~2시간첫 번째 데이터 세트 기록 필수의
데이터 품질이 양보다 더 중요한 이유를 알아보세요. LeRobot 형식으로 50개의 깔끔한 픽앤플레이스 시연을 기록하세요.
~2시간첫 번째 정책 교육 필수의
데이터 세트에 대한 ACT 정책을 교육합니다. 훈련 곡선을 이해하고 언제 멈춰야 하는지 알아보세요. 목표: >70% 성공률.
~3시간배포 및 개선 필수의
실제 팔에서 정책을 실행하고 체계적으로 평가한 후 데이터 플라이휠을 시작하세요. 목표: 자율적 성공률 7/10.
~1.5시간시간 분석
| 단위 | 주제 | 시간 |
|---|---|---|
| 단위 0 | 정위 | ~20분 |
| 1호기 | 하드웨어 설정 | ~2시간 |
| 2호기 | SDK 및 연결 | ~1.5시간 |
| 3단원 | 최초의 원격조작 | ~2시간 |
| 4호기 | 데이터 수집 | ~2시간 |
| 5호기 | 정책교육 | ~3시간 |
| 6단원 | 배포 및 개선 | ~1.5시간 |
| 총 | ~12시간 20분 | |
약 20분 정도 소요됩니다. 기술적인 내용은 없습니다. 경로를 시작하기 전에 모든 것이 갖추어져 있는지 확인하세요.