시작 하기 전 에 필요한 것

6의 단위 0 · 방향 · ~20분

이 단위는 순수한 오리엔테이션입니다. 각 체크리스트를 통해 시간을 계산하고 지원 자원을 북마크를 습니다. 여기에 설치하거나 구성할 것이 없습니다.

이 단위가 존재하는 이유:** 사람들이 로봇 교과서를 포기하는 가장 일반적인 이유는 어려움이 아닙니다. 그것은 세션 중간에 갇혀 있기 때문에 케이블이 빠지고, 파이썬 버전이 잘못되었거나, 누구를 물어보는지 모릅니다. 이 단위는 당신에게 결코 일어나지 않도록 존재합니다.

당신 이 건설 할 것

이 경로 끝으로 당신은 당신의 오픈아름에서 생중계되는 작동하는 ** 선택 및 장소 정책**을 갖게 될 것입니다. 당신은 50 가지 시범을 수집하기 위해 팔을 원전으로 작동하고, 그 시범에 대한 ACT 모방 학습 정책을 훈련하고 배포할 것입니다. 팔은 작업을 자율적으로 수행합니다. 인적 입력이 필요하지 않습니다.

이것은 장난감 예가 아닙니다. 이것은 로봇 학습 데이터를 대규모로 수집하는 연구실에서 사용하는 작업 흐름입니다. 일단 한 번 수행하면 모든 작업에 적용할 수 있습니다.

하드웨어 체크리스트

1단체 시작하기 전에 아래의 모든 항목을 손에 쥐고 있는지 확인하세요.

• OpenArm 1 6DOF 로봇 팔. [아래 주문합니다]
• USB-C에서 USB-A 케이블 컴퓨터에 처음 연결하기 위해. 짧은 (0.51m) 케이블은 관리하기 쉽습니다.
• ** 전력 공급 ** 상자에 포함되어 있습니다. 손상되지 않은 도착 확인. 팔 24V DC를 필요로 합니다.
• ** 맑은 작업 공간** 최소 60cm × 60cm 평면. 팔의 범위는 ~ 50cm. 접근할 수 있는 취약한 것을 제거하십시오.
• ** 설치 옵션** 클램프 마운팅 또는 볼트 다운 플레이트. 팔은 작동 중 자유로울 수 없습니다. 두 옵션 모두 상자에 있습니다.
• ** 텔레오퍼레이션 장치** 리더 팔 (상담) 또는 VR 컨트롤러로서의 예비 오픈아름.

물리적인 하드웨어도 없습니다. 이 길의 대부분을 시뮬레이션에서 완료할 수 있습니다. [시뮬레이션 설정 안내서]T7) 를 Unit 1 전에 참조하십시오.

소프트웨어 체크리스트

이 소프트웨어 요구 사항은 이 작업을 진행하기 전에 각 항목을 확인하세요.

• Ubuntu 22.04 또는 24.04 는 ROS 2 및 SocketCAN에 필요합니다. VM는 작동합니다. 이중 부팅은 실시간 성능에 더 좋습니다. macOS 및 Windows은 하드웨어 운영에 지원되지 않습니다.
• ** 파이썬 3.10 이상** T0를 실행하여 확인합니다. 필요하다면 T1를 통해 설치합니다.
• pip 및 venv T2를 실행합니다. T3를 통해 설치합니다.
• Git T4를 실행합니다. T5를 통해 설치합니다.
• ~15GB의 무료 디스크 공간 ROS 2, SDK, LeRobot 및 데이터 세트. 훈련 데이터 세트들은 커질 수 있습니다.
• **GPU (이단 5에 대해 선택적이지만 권장됩니다) ** 8GB+ VRAM을 가진 NVIDIA GPU는 ACT 훈련 속도를 ~ 3h에서 ~ 45분까지 가속화합니다. CPU 훈련은 가능하지만 느립니다. 클라우드 GPU 옵션은 5단계에서 다루어집니다.

시간 추정

이것은 사실적인 추정치이고 낙관적인 추산이 아닙니다. 문제 해결 시간 요인입니다.

Unit	What You Do	Time
0	This orientation	20 min
1	Hardware setup, first motion	~2 h
2	SDK install, Python connection	~1.5 h
3	원격조작 session	~2 h
4	Record 50 demo dataset	~2 h
5	Train ACT policy	~3 h
6	Deploy and evaluate	~1.5 h
Total	~12 h 20 min

14 단위 는 최대 2 세션 을 거쳐야 한다 (하드웨어 설정 은 그만둔 곳 을 다시 시작 하면 더 쉬워진다). 5 단위 훈련 은 감독 없이 실행 될 수 있다.

도움 을 얻는 방법

혼자 있을 수 없습니다. 만약 갇혀 있다면, 다음 순서로 자원을 사용하세요.

1. 당신이 있는 단체의 아래쪽에 있는 완전 확인을 확인해 보세요.
2. Unit 2 및 Unit 3의 ** 문제 해결 섹션**을 읽어보세요. 그들은 연결 및 원격 조작 문제에 대한 80%의 경우를 다루고 있습니다.
3. OpenArm 포럼 스레드 에 게시된 우분투 버전, 정확한 오류 메시지와 당신이 어떤 단위에서 있는지 포함합니다.
4. RCSV Discord에 참여하여 #openarm-path에서 PST에서 낮 시간 동안 더 빠른 응답을 합니다.

차단되는 동안 다음 단위로 건너뛰지 마십시오. 경로는 설계에 따라 순차적입니다.

오리엔테이션 완료

여러분은 위의 하드웨어와 소프트웨어 체크리스트의 모든 항목을 확인하고, 만약 여러분이 갇혀 있다면 포럼으로 가는 길을 알고, 그리고 제1부대에서 첫 2시간 세션을 따로 두었습니다.

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