팔 을 움직여
OpenArm 학습 경로 1단계: 박스를 풀고 연결하고 SocketCAN와 ROS 2를 설치하고, 캘리버링하고, 첫 번째 OpenArm를 이동합니다. ~ 2시간
6개 중 1개 부위 · 하드웨어 설치 · ~ 2시간
이 단위의 끝으로 여러분의 팔은 물리적으로 장착되어 전기적으로 연결되어 ROS 2를 SocketCAN로 실행하고, 캘리버링되어 웹 UI에서 명령에 응답하게 됩니다.
당신 이 성취 할 것
이 단위는 전체 하드웨어 리프업 순서: 물리적 설정, 소프트웨어 환경, 첫 움직임 및 캘리브레이션을 다루고 있습니다. 마지막에는 브라우저 탭에서 팔을 구동합니다. 아직 코드가 필요하지 않습니다. 코드는 단위 2에 있습니다.
단계별로 구성하는 전체 가이드 는 ** 하드웨어/ 오픈아름/ 설정** 에서 제공 됩니다. 이 단위 는 학습 경로 맥락 내에서 안내를 하고 절대적으로 놓치지 말아야 할 다섯 가지 단계를 강조합니다.
안전성 손 을 만지기 전 에 먼저 읽어 보십시오
시작하기 전에 [OpenArm Safety Guide]
안전 없이 팔을 가동 하지 마십시오.* 6DOF 팔이 예기치 않게 움직이면 부상을 입거나 재산에 손상을 입힐 수 있습니다. 가동하기 전에 팔을 제공 된 클램프 또는 볼트 판으로 책상에 올려 놓습니다. 이것은 협상 할 수 없습니다.
- 팔이 작동할 때 손들을 관절로 부터 멀리 두십시오.
- 항상 움직임을 시작하기 전에 팔을 집어넣어
- 첫 세션에서 20% 속도를 넘지 마십시오
웹 UI의 속도 슬라이더를 사용하십시오. - 응급 중지을 알아보세요: 물리적인 E-stop 버튼을 누르거나 전원을 끊으십시오. 웹 UI에는 소프트웨어 중지 버튼도 있습니다.
가장 중요 한 5 가지 단계
전체 설정 가이드에는 여러 단계가 있습니다. 이 다섯 가지 단계 는 대부분의 사람들이 문제를 겪는 곳 입니다. 각 단계 에 대해 주의 깊게 생각하세요.
USB 어댑터에서 SocketCAN를 활성화하세요
OpenArm 관절은 CAN 버스를 통해 통신한다. ROS 2를 시작하기 전에
- 모든 터미널 전에 ROS 2 작업 공간을 소스하세요
새로운 터미널 탭?
- 먼저 가짜 하드웨어 모드를 실행하세요
실제 하드웨어를 연결하기 전에
캘리브레이션 중에 공동 0을 설정
팔이 물리적인 제로 자세를 (모든 관절이 기계적 제로로) 취한 상태에서 웹 UI에서 로밍 순서를 실행하십시오. 이것을 건너뛰면 모든 다음 관절 각 명령이 상쇄되며 팔이 부조리하게 행동합니다. 언제든지 재배열을 실행할 수 있습니다.
자유로운 이동 전에 작업 공간 제한을 확인하세요
캘리브레이션 후 웹 UI를 사용하여 각각의 관절을 개별적으로 전체 범위를 통해 조깅하십시오. 링크 간의 예상치 못한 충돌을 경계하십시오. 소프트웨어 제한 이전에 관절이 물리적 정지점을 맞으면 캘리브레이션이 정교화해야합니다.
전체 설정 가이드
전체 설비 가이드를 스스로 진행하고, 완성 검사를 완료하면 다시 찾아보세요.
OpenArm 1 설정 가이드
기량화 및 첫 움직임으로 캔버스 풀기를 포함합니다.
1단체 완료...
OpenArm는 설치되어 있고 전력으로 작동합니다. ROS 2는 실제 하드웨어 (신작이 아닙니다) 로 실행됩니다.
[← 경로 개요로 돌아가]