OpenArm을 움직이게 하세요

당신이 성취할 것

이 단원에서는 물리적 설정, 소프트웨어 환경, 첫 번째 동작 및 교정 등 전체 하드웨어 가동 순서를 다룹니다. 마지막에는 브라우저 탭에서 팔을 구동하게 됩니다. 아직 코드가 필요하지 않습니다. 코드는 Unit 2에 있습니다.

전체 단계별 설정 가이드는 다음 위치에 있습니다. 하드웨어/오픈암/설정. 이 단원 프레임은 학습 경로 맥락 내에서 안내하고 절대 건너뛰어서는 안 되는 5가지 단계를 강조합니다.

안전 제일 - 팔을 만지기 전에 읽어보세요

시작하기 전에 다음 내용을 읽어보세요. OpenArm 안전 가이드. 5분 정도 소요됩니다. 주요 규칙:

• 팔에 전원이 공급될 때 손이 관절 경로에 닿지 않도록 하십시오.
• 모션 시퀀스 전에 항상 팔을 원점으로 맞추십시오.
• 첫 번째 세션에서 속도가 20%를 초과하지 마십시오. 웹 UI의 속도 슬라이더를 사용하십시오.
• 비상 정지를 알아두세요: 물리적 E-stop 버튼을 누르세요. 또는 전원 공급 장치를 분리하십시오. 웹 UI에는 소프트웨어 중지 버튼도 있습니다.

가장 중요한 5가지 설정 단계

전체 설정 가이드에는 여러 단계가 있습니다. 이 다섯 가지는 대부분의 사람들이 문제에 직면하는 것들입니다. 각각에 세심한 주의를 기울이십시오.

1. USB 어댑터에서 SocketCAN을 활성화하세요.

   OpenArm 조인트는 CAN 버스를 통해 통신합니다. 당신은 can0 ROS 2를 시작하기 전에 인터페이스를 실행하세요. sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000. 이 명령이 실패하면 USB-CAN 어댑터 드라이버가 로드되지 않습니다. 소프트웨어 설정 섹션 드라이버 설치 명령의 경우.

2. 모든 터미널 이전에 ROS 2 작업 공간을 소싱하세요

   새로운 터미널 탭? 달리다 source /opt/ros/humble/setup.bash && source ~/openarm_ws/install/setup.bash. 이를 잊어버리는 것이 "패키지를 찾을 수 없음" 오류의 가장 일반적인 원인입니다. 당신의 ~/.bashrc 자동으로 만들려면.

3. 가짜 하드웨어 모드를 먼저 실행하세요

   실제 하드웨어를 연결하기 전에 다음으로 실행하십시오. use_fake_hardware:=true. 이는 시뮬레이션에서 전체 소프트웨어 스택을 검증합니다. 가짜 하드웨어 실행에 실패하면 소프트웨어 문제가 있는 것입니다. 가짜 하드웨어가 작동할 때까지 실제 팔을 연결하지 마십시오.

4. 교정 중 관절 영점 설정

   팔이 물리적 제로 포즈(모든 관절이 기계적 제로 위치)에 있는 상태에서 웹 UI에서 원점 복귀 시퀀스를 실행합니다. 이것을 건너뛰면 이후의 모든 관절 각도 명령이 오프셋되고 팔이 비정상적으로 동작합니다. 언제든지 교정을 다시 실행할 수 있습니다.

5. 자유롭게 이동하기 전에 작업 공간 제한을 확인하세요.

   보정 후 웹 UI를 사용하여 각 관절을 전체 범위에 걸쳐 개별적으로 조깅합니다. 링크 간의 예상치 못한 충돌을 주의하세요. 조인트가 소프트웨어 제한 이전에 물리적 정지에 도달하면 교정을 개선해야 합니다. 물리적 정지를 강제로 지나치지 마십시오.

전체 설정 가이드

자신의 속도에 맞춰 전체 설정 가이드를 살펴보세요. 완료 확인에 도달하면 여기로 돌아오세요.