SDK를 설치하고 연결

6개 단위 2 · SDK & 연결 · ~ 1.5시간

OpenArm Python SDK를 설치하고, 팔이 파이썬에서 접근 가능한지 확인하고, 가장 일반적인 연결 문제를 해결하기 전에 중간 경로를 차단합니다.

당신 이 성취 할 것

이 단위의 끝에는 OpenArm SDK가 설치된 파이썬 가상 환경이 있고, 5 줄의 테스트 스크립트를 실행하면 T0에서 T1로 T0를 반환할 것입니다. 이 확인은 파이썬 코드가 팔에 생중계 통신 채널을 가지고 있음을 의미합니다. 이는 36 단위의 모든 것이 기본으로 구성됩니다.

SDK 설치 및 구성 문서의 완전한 내용은 ** 하드웨어/ 오픈아름/ 소프트웨어** 에서다. 이 단위는 필요한 맥락과 함께 처리하는 프레임을 구성하고 가장 일반적인 실패 모드를 다루고 있습니다.

SDK를 설치

전체 SDK 설치를 위해 소프트웨어 설치 가이드 를 통해 작업합니다. 짧은 버전은:

# 이 경로 python3 -m venv ~/openarm-env 소스 ~/openarm-env/bin/activate # SDK 및 그 의존성들을 설치합니다

인터넷 연결에 따라 설치 시간은 5~15분입니다. T2 및 T3 패키지는 크지만, 4 및 5부에서 사용할 수 있습니다.

파이썬 연결 테스트

ROS 2가 실행되고 (부동 1) 가상 환경이 활성화되면 이 테스트를 실행하십시오. 전체 스택이 끝에서 끝으로 작동하는지 확인하는 가장 빠른 방법입니다.

# ROS 2가 먼저 실행되고 있는지 확인하세요 (분별 터미널에서) # 소스 ~/openarm_ws/install/setup.bash && ros2 런칭 openarm_bringup real.launch.py에서 openarm 수입 OpenArm arm = OpenArm() # ROS 2 액션 서버 프린트 (print) arm.ping()) #는 true print (정확한 프린트) arm.get_joints()) #는 print: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] arm.close)

만약 T4이 T5과 T6이 현재 관절 각을 반환한다면, 당신은 완료됩니다. 오류가 표시되면만 문제 해결 섹션으로 이동합니다.

문제 해결: 가장 흔한 연결 오류 3가지

오류 1: T7 또는 T8의 타임아웃

ROS 2가 실행되지 않거나 액션 서버가 아직 시작되지 않았는지 확인하십시오. T9이 T10을 표시하는지 확인하십시오. 그렇지 않으면 ROS 2 단말기에 돌아가 오류 없이 시작이 완료된 것을 확인하십시오. 일반적인 하위 원인은: 시작 전에 작업 공간을 소싱하는 것을 잊었습니다.

오류 2: ROS 2 터미널에서 T11

소켓캐인 인터페이스는 떨어졌다. USB-캐인 어댑터를 다시 실행하지 않고 다시 연결하여 연결하면 이렇게 됩니다. T12 명령을 다시 실행하지 않고 USB-캐인 어댑터를 다시 연결하면 됩니다. T13을 실행하고 ROS 2 런칭을 다시 시작하세요. 이 명령을 시작 스크립트에 추가하여 자동으로 시작됩니다.

오류 3: T15는 팔이 homed되지 않은 경우에도 모든 0을 반환합니다

이것은 오류가 아닙니다. 이것은 팔이 _is_이 공동 상태를 보고하지만 캘리브레이션은 완료되지 않을 수 있습니다. 팔이 물리적으로 0 자세를 취한다면 0은 옳습니다. 팔이 다른 각에서 있지만 여전히 0을 보고한다면 웹 UI (Unit 1, 중요한 단계 4) 에서 재실리브레이션을 실행하십시오.

2부대 완료...

T16은 파이썬 터미널에서 T17을 반환합니다. 테스트 스크립트는 처음부터 끝까지 오류 없이 실행됩니다. T18이 ループ에서 T18을 T18을 T18을 T18을 T17로 이동하는 동안 실시간으로 관절 각 값이 변경되는 것을 볼 수 있습니다.

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