안전 지침

처음 사용하기 전

• 매 세션 전에 모든 관절과 케이블을 검사하십시오.
• 작업 공간이 깨끗한지 확인하세요. 베이스 주변 최소 1m × 1m
• 각 세션 전에 비상 정지 기능을 테스트하십시오.
• 전원이 켜져 있는 동안 팔을 방치하지 마십시오.
• 어린이, 애완동물, 주변인이 항상 작업 공간에 들어오지 못하게 하세요.

안전한 사용 요구 사항

1. 안전한 장소에 설치하세요.

OpenArm을 설치할 때 나사나 클램프를 사용하여 평평하고 안정된 표면에 단단히 고정하세요. 깨지기 쉬운 물건, 가연성 물질, 습기가 많은 곳 근처에 두지 마세요. 근처에 사람들이 자주 지나다니는 산책로나 통로가 없는지 확인하세요.

2. 안전거리 유지

OpenArm을 작동할 때는 항상 신체의 일부나 물체가 동작 범위에 들어가지 않도록 하십시오. 조정을 위해 로봇에 접근할 때는 전원이 꺼져 있는지 확인하고 근처에 있는 사람이 실수로 로봇을 켜는 일이 없도록 하십시오. 필요한 경우 장벽이나 표시를 사용하여 작업 영역에 대한 접근을 제한합니다.

3. 적절한 보호 장비(PPE)를 착용하세요.

OpenArm을 작동할 때는 항상 안전 고글을 착용하십시오. 환경에 따라 추가 PPE(안전화, 헬멧 또는 장갑)를 착용하십시오. 움직이는 부품에 끼지 않도록 몸에 꼭 맞는 옷을 착용하세요.

4. 지정된 페이로드 제한 내에서 작동

지정된 페이로드 제한을 초과하여 OpenArm을 작동하지 마십시오. 엔드 이펙터를 사용하는 경우 로드하기 전에 팔의 정격 페이로드에서 무게를 뺍니다. 1.5kg의 엔드 이펙터는 암의 정격 용량에서 공칭 2.6kg 및 최대 4.5kg의 사용 가능한 페이로드를 남깁니다. 탑재량 한계 근처에서 작동할 때는 최대 속도를 줄이십시오.

5. 비상 정지 준비

세션을 시작하기 전에 비상 정지 장치의 위치와 작동 방법을 숙지하십시오. 비상 정지 스위치는 팔에서 충분한 거리를 두고 안전하고 쉽게 접근할 수 있는 위치에 배치해야 합니다.

6. 위험 평가 및 지속적인 개선

사용 중에 발견된 위험이나 개선 사항을 기록하고 정기적으로 검토하십시오. 안전은 지속적으로 강화되어야 하며, 한 번만 보장될 수는 없습니다. 커뮤니티에 가입하여 안전 토론에 참여하세요.

작업 공간 안전

• 모션 명령을 실행하기 전에 소프트웨어 작업 공간 제한을 정의하십시오.
• 항상 느린 속도로 시작하십시오(최대 속도의 10% 미만).
• 실제 하드웨어에서 실행하기 전에 가짜 하드웨어 모드를 사용하여 모든 궤적을 확인하세요.
• 암을 안정된 표면에 안전하게 장착하십시오. 고정되지 않은 플랫폼이나 이동식 플랫폼에서는 절대 작동하지 마십시오.

비상 절차

팔이 예기치 않게 동작하면 즉시 동작을 중지합니다. 팔에 전원이 공급되는 동안 조사하지 마십시오.

• 비상 정지(소프트웨어):
  ros2 topic pub /emergency_stop std_msgs/Bool "data: true"
• 비상 정지(물리적): 팔에 있는 비상정지 버튼을 눌러주세요
• 전원 차단: 소프트웨어 정지가 불가능할 경우 즉시 24V 공급을 분리하십시오.
• 먼저 전원을 끄고 두 번째로 조사합니다. 팔에 전원이 공급되는 동안에는 절대로 작업 공간에 접근하지 마십시오.

전기 안전

• 제공된 24V DC 전원 공급 장치만 사용하십시오.
• 전원 회로를 수정하지 마십시오.
• 각 세션 전에 모든 케이블의 절단, 꼬임 또는 노출된 배선을 검사하십시오.
• 모든 액체를 전자 장치, 커넥터 및 제어 보드에 가까이 두지 마십시오.

페이로드 및 로드 제한

• 단일 암 공칭 탑재량: 4.1kg; 최대: 6.0kg
• 로드하기 전에 항상 팔의 정격 탑재량에서 엔드 이펙터 중량을 뺍니다.
• 질량 중심 오프셋 고려 - 오프셋 하중은 실제로 측정된 무게보다 무겁습니다.
• 페이로드 제한 또는 그 근처에서 작동할 때 최대 속도를 줄입니다.

유지보수 체크리스트

OpenArm을 안전하게 작동하려면 정기적인 검사가 필수적입니다. 이상 징후나 마모를 조기에 발견하려면 다음 사항에 주의하십시오.

베이스 패스너 및 나사 풀림

반복적인 움직임과 진동으로 인해 나사나 클램프가 예기치 않게 느슨해질 수 있습니다. 베이스나 팔 관절 주위의 나사가 느슨해지면 심각한 사고가 발생할 수 있습니다. 각 세션 전에 항상 헐거움을 확인하십시오.

• 각 세션 전에 모든 베이스 장착 볼트를 확인하십시오.
• 매일 사용하는 동안 매달 조인트 나사를 점검하십시오.
• 사양에 맞게 패스너를 토크로 조이십시오. 지나치게 조이지 마십시오.

기계적 한계에 대한 손상

각 관절에는 기계적 제한 장치가 장착되어 비정상적인 자세를 방지하고 배선을 보호합니다. 강한 충격에 의해 변형되거나 파손될 수 있습니다. 손상된 기계적 한계는 오작동 중에 비정상적인 관절 움직임을 방지하지 못할 수 있습니다.

• 충돌이나 강한 충격이 발생한 후 기계적 한계를 육안으로 검사합니다.
• 손상된 한계를 즉시 교체하십시오 - 계속 작동하지 마십시오

비정상적인 소음 또는 관절 잡기

과도한 하중이나 작동 중 충격으로 인한 손상으로 인해 비정상적인 소음이 발생하거나 관절이 움직일 때 걸리는 현상이 발생할 수 있습니다. 일반적인 원인으로는 프레임 변형, 모터 기어박스 손상 또는 케이블 갇힘 등이 있습니다.

• 조사하기 전에 구체적인 관절 위치를 식별하십시오
• 동작 중 걸림이 감지되면 즉시 전원 차단
• 사용을 재개하기 전에 근본 원인을 조사하고 해결하십시오.

배선 및 커넥터 손상

반복적으로 심하게 구부리거나 부적절한 접속/분리를 하면 배선 및 커넥터가 손상될 수 있습니다. 케이블이 손상되면 전원 공급 장치나 제어 장치의 오작동이나 전기적 결함이 발생할 수 있습니다.

• 각 세션 전에 베이스에서 엔드 이펙터까지의 케이블을 검사하십시오.
• 비정상적인 작동이 감지되면 즉시 전원을 끄고 점검하십시오.
• 마모 또는 손상의 첫 징후가 나타나면 케이블을 교체하십시오. 테이프를 붙이거나 접합하지 마십시오.
• 모터 장치를 분해하지 마십시오. 내부 수리를 위해 SVRC 지원팀에 문의하십시오.

소프트웨어 전제 조건 및 설치 요구 사항

OpenArm 소프트웨어 스택을 설정하기 전에 필요한 모든 하드웨어와 호환 가능한 운영 환경이 있는지 확인하세요.

하드웨어 필요

요소	세부
OpenArm 로봇 팔	Damiao 모터가 설치된 경우
24V 전원 공급 장치	사용 모터 수에 적합한 전류 용량
케이블	모터 패키지에 포함
Damiao USB CAN 디버거	모터 ID 설정 단계에만 필요합니다. 윈도우 PC 필요
SocketCAN 호환 인터페이스	모터 제어에 필요합니다(예: CANable, PEAK PCAN). Ubuntu 22.04 또는 24.04 권장

설정 순서

1. 모터 ID 구성 — Windows에서 Damiao USB CAN 디버거를 사용하여 각 모터에 고유한 CAN ID(J1-J8)를 할당합니다.
2. CAN 인터페이스 설정 — Ubuntu에서 SocketCAN 인터페이스를 구성합니다. 1M/5M 보드(CAN FD)로 작동하여 인터페이스가 나타나는지 확인합니다.
3. 모터 테스트 — 다음에서 모터 테스트 유틸리티를 실행합니다. openarm_can 모든 관절이 버스에 반응하는지 확인합니다.
4. 모터 구성 — 제공된 구성 스크립트를 사용하여 모터별 매개변수(위치 제한, 제어 모드, PID 게인)를 적용합니다.
5. 데모 실행 — 자체 애플리케이션을 실행하기 전에 포함된 데모 스크립트를 실행하여 전체 파이프라인을 확인하세요.