오픈암 101 사양
OpenArm 101 로봇 팔의 전체 기계, 전기 및 소프트웨어 사양
기계 사양
| 투기 | 값 |
|---|---|
| 자유도 | 8자유도 |
| 최대 도달 범위 | 650mm |
| 최대 페이로드 | 1kg |
| 팔 무게 | ~3kg |
| 반복성 | ±0.1mm |
| 조인트 종류 | 로터리(모든 관절) |
| 엔드 이펙터 마운트 | 표준 플랜지(ISO 9283) |
| 재료 | 알루미늄 합금 + 탄소 섬유 |
전기 사양
| 투기 | 값 |
|---|---|
| 전원공급장치 | 24V DC |
| 최대 전력 소모 | 150W |
| 의사소통 | SocketCAN(CAN 2.0B, 1Mbps) |
| CAN 커넥터 | DB9 / M12 |
| 모터 유형 | 유성 기어박스를 갖춘 브러시리스 DC |
| 위치 감지 | 자기 인코더(절대) |
소프트웨어 및 제어
| 투기 | 값 |
|---|---|
| 제어 모드 | MIT: 위치/속도/토크 |
| 네이티브 소프트웨어 | openarm_can(파이썬), openarm_ros2 |
| ROS 버전 | ROS2 험블/아이언 |
| SDK | pip install roboticscenter |
| OS 지원 | 우분투 20.04, 22.04 |
| 대기 시간(제어 루프) | < 1ms(CAN), ~10ms(ROS2) |
상자에
- 오픈암 101 유닛
- 24V DC 전원 공급 장치
- CAN USB 어댑터(CANable 2.0 또는 동급)
- 마운팅 플레이트 + 하드웨어
- 빠른 시작 가이드
치수
작업 공간 계획을 위한 대략적인 물리적 공간:
- 기본 설치 공간: ~200mm × 200mm
- 높이(접었을 때): ~400mm
- 높이(확장): ~800mm
정확한 공차 및 장착 구멍 패턴은 CAD 파일을 참조하십시오.