손 으로 팔 을 제어 하라
오픈아름 학습 경로 3단계. 텔레오퍼레이션이란 무엇인가, 왜 훈련 데이터를 생성하는지 알아보고 첫 5분 연속 텔레오퍼레이션 세션을 완료하십시오. ~ 2시간
6개 중 3개 부대 · 첫 번째 텔레오퍼레이션 · ~ 2시간
텔레오퍼레이션을 이해하고 리더-따라자 세션을 설정하고 실제 훈련 데이터를 수집할 준비가 되어 있음을 나타내는 5분 연속 운영의 한 획을 그었습니다.
텔레오퍼레이션 은 무엇 이며, 왜 중요 합니까?
텔레오퍼레이션은 로봇의 움직임을 실시간으로 원격으로 제어하는 행위입니다. 로봇 학습의 맥락에서, 그것은 특정하고 중요한 목적을 수행합니다. 그것은 인간에게 자신의 물리적 지능을 로봇이 배울 수있는 형태로 전송 할 수 있습니다. 팔을 원격으로 움직여 물체를 잡을 때 팔은 50Hz에서 각도와 속도, 지갑 상태를 정확하게 기록합니다. 그 기록은 시범이 됩니다. 충분한 시범이 되면 신경망은 인간 없이도 행동을 재현하는 법을 배울 수 있습니다.
당신의 텔레오퍼레이션의 질은 직접적으로 당신의 정책의 질을 결정한다. 부드럽고 일관된, 의도적인 움직임은 좋은 훈련 데이터를 생성한다. 미묘하거나 주저하거나 불합리한 움직임은 모델을 혼란스럽게 한다. 이 때문에 당신은 단위 4에서 하나의 시범을 기록하기 전에 전체 단위를 텔레오퍼레이션에 지출하고 있습니다.
더 깊이 있는 독서
텔레오퍼레이션 시스템 개요
VR 텔레오퍼레이션, 해픽 피드백, 리더-따라자 아키텍처 및 지연성 고려 사항을 다루고 있습니다. 전체 설계 공간을 이해하려면 3 단위 전에 읽으십시오.
텔레오퍼레이션 세션 설정
실습 세션 설정은 [** 하드웨어/ 오픈아름/ 데이터 수집**](
당신의 텔레오퍼레이션 방법을 선택하세요
이 경로를 위해 ** 리더- 팔로워 방법을 사용하십시오** ( 권장): 두 번째 오픈아름 팔은 리더 역할을 하며 팔이 움직인 동안 물리적으로 움직입니다. 팔이 하나만 있다면 RCSV SDK의
두 팔이 연결되고 ROS 2가 실행되면, 텔레오퍼레이션 노드:
- 첫 세션에 30%로 속도를 설정하세요
시작 파일의 속도 매개 변수는 기본 100%로 설정됩니다. 첫 번째 세션에 대해
목표 작업 동작을 연습하세요
어떤 것도 녹음하기 전에, Unit 4에서 사용 할 픽 앤 플레이스 동작을 연습하는 데 20~30분 시간을 투자하십시오. 일관된 시작 및 끝 위치를 목표로하십시오. 로봇은 모든 시도 전에 동일한 홈 포스에 돌아가야합니다. 일관성은 여기서 데이터 세트를 학습할 수 있게 만듭니다.
- 5분 연속 세션을 실행하세요
5분 동안 계속 이동할 수 있도록 해 주시기 바랍니다. 멈추지 않고, 연결을 끊지 않고, 오류가 발생하지 않고 계속 이동하세요. 이 방법은 팔, 케이블 및 CAN 버스가 전체 녹음 세션에 충분히 안정된 것을 확인합니다. 이 테스트 중에 팔이 멈추거나 오류가 발생하면, 4 단위로 이동하기 전에 진단하십시오.
선택적 인 심층 다이빙
장갑 텔레오퍼레이션
데이터 장갑 (Paxini Gen3 또는 Brainco 장갑) 을 가지고 있다면 손가락 레벨 데이터를 캡처하는 보다 자연스러운 텔레오퍼레이션 인터페이스로 사용할 수 있습니다. 이 경로에서 선택 및 배치 데모를 위해 필요하지 않지만 현명한 조작 작업을 해제합니다.
3단체 완료...
팔은 중단, 연결 오류 또는 관절 제한 여정 없이 5 분 동안 연속으로 원활하게 이동할 수 있습니다. 팔은 리더 팔 (또는 키보드 입력) 을 원활하게 따라가습니다. 당신은 10 개 중 적어도 8 번씩 동일한 시작 위치, 동일한 끝 위치, 동일한 잡기 타이밍을 수행 할 수 있을 만큼 충분히 선택과 장소 동작을 연습했습니다. 이 일관성은 4단으로 데려갈 수 있는 것입니다.
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