손으로 팔 제어하기

원격조작이란 무엇이며 왜 중요한가요?

원격조작이란 로봇의 움직임을 원격으로 실시간 제어하는 ​​행위를 말한다. 로봇 학습의 맥락에서 이는 구체적이고 중요한 목적을 수행합니다. 즉, 인간이 자신의 물리적 지능을 로봇이 학습할 수 있는 형태로 전달할 수 있도록 하는 것입니다. 물체를 집기 위해 팔을 원격 조작하면 팔은 모든 관절 각도, 속도, 그리퍼 상태 등 물체가 어떻게 움직였는지 정확히 50Hz로 기록합니다. 그 녹음은 시연이 됩니다. 충분한 시연을 통해 신경망은 루프에 사람이 개입하지 않고도 동작을 재현하는 방법을 학습할 수 있습니다.

원격운영의 품질은 보험의 품질을 직접적으로 결정합니다. 부드럽고 일관되며 의도적인 동작은 좋은 훈련 데이터를 생성합니다. 변덕스럽고, 머뭇거리거나, 일관되지 않은 동작은 모델을 혼란스럽게 합니다. 이것이 바로 4단원의 단일 시연을 녹음하기 전에 원격 조작에 전체 단원을 투자하는 이유입니다. 데이터 계산이 시작되기 전에 능숙해져야 합니다.

원격조작 세션 설정

실습 세션 설정은 다음에 자세히 설명되어 있습니다. 하드웨어/openarm/데이터 수집. "원격작업 설정" 섹션의 해당 가이드를 따르세요. 아래 단계는 흐름을 요약합니다.

1. 원격조작 방법을 선택하세요

   이 경로의 경우 리더-팔로워 방식 (권장): 두 번째 OpenArm 암이 리더 역할을 하며 팔로어(데이터 수집 암)가 모션을 미러링하는 동안 물리적으로 이동합니다. 팔이 하나뿐인 경우 SVRC SDK를 사용하여 키보드 원격 조작을 사용하세요. KeyboardTeleop 클래스 — 느리지만 작동합니다.

2. 원격 운영 서버 실행

   두 팔이 모두 연결되어 있고 ROS 2가 실행 중인 상태에서 원격 작동 노드를 실행합니다. ros2 launch openarm_teleop leader_follower.launch.py. 터미널 출력에서 ​​즉시 조인트 상태 미러링을 볼 수 있습니다. 웹 UI는 다음과 같습니다. localhost:8080/teleop 실시간 시각화를 보여줍니다.

3. 첫 번째 세션에서는 속도를 30%로 설정하세요.

   시작 파일의 속도 매개변수의 기본값은 100%입니다. 첫 번째 세션의 경우 다음을 설정하세요. speed_scale:=0.3. 속도가 느리면 반응할 시간이 더 많아지고 관절 제한 이동 가능성이 줄어들며 시연이 더 원활해집니다. 편안해지면 60~80%로 늘리세요.

4. 목표 과제 동작을 연습하세요

   무엇이든 녹음하기 전에 20~30분 동안 단원 4에서 사용할 픽앤플레이스 동작을 연습하세요. 일관된 시작 위치와 끝 위치를 목표로 하세요. 로봇은 각 시도 전에 동일한 홈 포즈로 돌아와야 합니다. 여기서 일관성은 데이터 세트를 학습 가능하게 만드는 것입니다.

5. 5분 연속 세션 실행

   정지, 연결 해제 또는 오류 유발 없이 5분 동안 지속적으로 원격 작동합니다. 이는 암, 케이블 및 CAN 버스가 전체 녹음 세션에 충분히 안정적인지 확인합니다. 이 테스트 도중 팔이 멈추거나 오류가 발생하면 4호기로 이동하기 전에 진단하세요.