DK1 Bimanual: 설정부터 양손 로봇 학습까지
하드웨어 설정부터 두 DK1 암 모두에 대해 훈련된 이중 수동 모방 학습 정책을 동시에 실행하는 구조화된 순차적 경로입니다. OpenArm 경로를 완료했거나 이에 상응하는 단일 팔 로봇 공학 경험이 있는 학습자를 위해 설계되었습니다.
시작하기 전에 — 다음 전제 조건을 확인하세요
- OpenArm 101 경로 완료 또는 단일 팔 원격 조작 및 데이터 수집 경험이 있습니다.
- ROS 2 기본 사항(파일 실행, 주제 검사, 공동 상태 모니터링)에 익숙함
- Python 3.10 이상이 설치되어 있습니다. 가상 환경 및 pip에 익숙함
- DK1 키트에 대한 액세스(팔로워 암 + 리더 컨트롤러 모두) 또는 MuJoCo 이중 수동 시뮬레이션
- Ubuntu 22.04 또는 24.04 — macOS 및 Windows는 하드웨어 작동을 지원하지 않습니다.
- 총 시간은 약 16시간이며 이상적으로는 4~5개의 세션에 걸쳐 분산됩니다.
준비가 되었는지 확실하지 않으신가요? 읽다 단위 0 — DK1 하드웨어를 OpenArm에서 이미 알고 있는 하드웨어와 매핑하고 차이점이 무엇인지 정확하게 알려줍니다.
귀하의 경로를 한눈에
단위를 순서대로 완성하세요. 각 단위에는 명확한 완료 확인 기능이 있습니다. 이중 수동 시스템은 단위 간 결합이 더 긴밀하므로 건너뛰지 마십시오.
시작하기 전: 양방향 수동 방향 필수의
왜 팔이 두 개입니까? 하드웨어 및 소프트웨어 체크리스트. 리더/팔로워 개념이 설명되었습니다. 예상 시간 및 도움을 받을 수 있는 곳.
~30분 · 코드 없음두 개의 암 장착 및 배선 필수의
양방향 작업 공간을 위한 물리적 장착, 리더 및 팔로어 암 설정, 전체 작업 공간 범위를 위한 카메라 배치.
~3시간리더/팔로워 제어 구성 필수의
양방향 수동용 SDK 설치, 페어링 구성, 양팔 Python 연결 테스트, 동기화 확인.
~2시간첫 번째 이중 수동 작업을 원격 조작하세요 필수의
양손 원격 조작을 이해하고, 두 팔의 작업 공간을 보정하고, 큐브 전달을 연습하고, 5분 연속 목표에 도달하세요.
~2시간동기화된 양손 시연 기록 필수의
양방향 데이터 수집이 더 어려운 이유 LeRobot 양방향 데이터 세트 형식. 녹음 작업 흐름 및 품질 체크리스트. 목표: 100개의 클린 데모.
~3시간ACT를 사용하여 이중 수동 정책 훈련 필수의
ACT가 양손 조정에 탁월한 이유 훈련 명령, 양방향 훈련 곡선 읽기, 하이퍼파라미터. 목표: >60% 성공.
~4시간양방향 정책 실행 및 개선 필수의
두 개의 팔에 대한 추론 설정, 이중 수동 평가 프로토콜, 이중 수동 고유의 실패 모드 및 개선을 위한 데이터 플라이휠.
~2시간시간 분석
| 단위 | 주제 | 시간 |
|---|---|---|
| 단위 0 | 양손 방향 | ~30분 |
| 1호기 | 하드웨어 설정 | ~3시간 |
| 2호기 | 리더/팔로워 구성 | ~2시간 |
| 3단원 | 최초의 양방향 원격조작 | ~2시간 |
| 4호기 | 데이터 수집(데모 100개) | ~3시간 |
| 5호기 | ACT 정책 교육 | ~4시간 |
| 6단원 | 배포 및 개선 | ~2시간 |
| 총 | ~16시간 30분 | |
약 30분 정도 소요됩니다. 하드웨어 작업을 시작하기 전에 양면 매뉴얼 관련 개념과 체크리스트를 다룹니다.