첫 번째 두 가지 작업 을 원격으로 수행 하십시오
DK1 쌍손 학습 경로 3단계. 쌍손 이동을 배우며, 두 팔의 작업 공간을 기량화하고, 큐브를 전달하는 연습을 하며, 5분 연속 쌍손 이동을 수행한다. ~ 2시간.
6개 중 3개 단위 · 첫 번째 두동형 텔레오퍼레이션 · ~ 2시간
두 가지 수동전화 조작이 단일 팔 제어에서 어떻게 다르는지 이해하고, 동시에 두 팔을 위한 작업 공간을 조정하고, 간단한 큐브 전달을 연습하고, 실제 훈련 데이터를 수집할 준비가 되어 있음을 신호하는 5 분 연속적인 한 획을 달성하십시오.
2개동형 대 1개동형 텔레오퍼레이션
만약 당신이 OpenArm 경로를 완료했다면, 당신은 이미 텔레오페레이션이란 무엇이며 왜 스크립트된 동작보다 더 나은 훈련 데이터를 생성하는지 이해합니다. 이중형 텔레오페레이션은 이러한 기본 요소를 공유하지만, 4 및 5 단위에서 당신이 하는 모든 것을 형성하는 두 가지 추가적인 도전을 소개합니다:
단팔 (OpenArm)
한 개의 액션 공간
6개의 관절 각 + 지갑. 당신의 정신은 전적으로 최종 효과자 위치와 잡기에 집중합니다. 오류로부터 회복은 지역입니다.
2편 (DK1)
2개의 결합된 액션 공간
12개의 관절 각 + 2개의 지갑. 팔은 시간에 맞춰 조정되어야 한다. 한 팔의 실수로 다른 팔의 상태가 비효율적일 수 있다. 두 팔은 다시 시도하기 전에 일관된 홈 포스에 돌아가야 한다.
두 가지 주요 함수: 두 가지 수동 텔레오퍼레이션은 더 신중하고 느린 움직임을 요구합니다. 특히 초기 세션에서. 급속기는 훈련하기 어려운 모순없는 시범을 생성합니다. 부드럽고 반복되는 것을 목표로합니다.
더 깊이 있는 독서
텔레오퍼레이션 시스템 개요
리더-따라자 아키텍처, 해픽 피드백, 레이텐시 분석, 그리고 다동 시스템에서 다른 텔레오퍼레이션 패러다임 사이의 타협을 다루고 있습니다.
2차 세션 설정
전체 세션 설정 가이드 는 [hardware/dk1/data-collection](
홈 두 팔 팔을 따라
각 세션 전에
- 2개 수동전화서버를 시작하세요
DK1 텔레오프 노드를 시작:
- 첫 세션에 25%로 속도를 설정하세요
2동력 세션은 단일 팔 작업보다 초기 속도가 낮다는 장점을 누립니다. 발사 명령에
- 동시에 두 팔을 위한 작업 공간을 캘리버링해
텔레오프 세션이 실행되면서, 리더 팔을 의도된 작업 공간의 가장자리를 천천히 이동하고 추종자들이 공동 한계에 도달하는 곳을 관찰하십시오. 두 팔이 동시에 도달할 수 있는 두 가지 수반 영역을 식별하고, 이미 1 단위에서 온 경우 테이프로 그 경계를 표시하십시오. 데이터 수집 과정에서 모든 작업 객체는 이 영역 내에서 시작되고 끝납니다.
- 큐브를 전달하는 연습
5cm 스팀 큐브를 쌍방향 작업 공간의 중심에 배치하십시오. 이 순서법을 연습하십시오. 오른쪽 팔이 테이블에서 큐브를 잡고 테이블에서 중간에 올려 놓습니다. 왼쪽 팔이 오른쪽 팔에서 큐브를 잡고 오른쪽 팔을 풀어 놓습니다. 왼쪽 팔은 작업 공간의 왼쪽쪽에 큐브를 배치합니다. 두 팔이 집으로 돌아갑니다. 이 순서법을 순서적으로 6 번 실행할 때까지 반복하십시오. 이 작업은 4부에서 기록할 것입니다.
5분 연속적인 마일스톤
큐브 전달이 편안한 상태일 때, 두 팔에서 정지, 단절 또는 공동 제한 오류를 유발하지 않고 5 분 동안 연속적인 텔레오퍼레이션 세션을 실행하십시오. 이것은 하드웨어, USB 연결 및 CAN 버스가 4 단위에서 전체 100 개의 시범 기록 세션을 지원하기에 충분히 안정되어 있음을 확인합니다.
5 분 동안 한 팔이 멈추면 오류 코드를 참고하고 Unit 2의 문제 해결 테이블을 확인하여 계속 진행하십시오. 5 분 동안 테스트를 중단하는 하드웨어 문제가 가능한 최악의 순간에 데이터 수집 세션을 중단합니다.
3단체 완료...
두 팔을 연속적으로 5분 동안 중단, 동기화 오류 또는 두 팔에서 공동 제한 이동 없이 원격으로 조작할 수 있습니다. 두 팔을 모두 수직으로 처리할 수 있습니다. 그 일관성은 4부로 가져갈 수 있는 것입니다.
[← 경로 개요로 돌아가]