첫 번째 이중 수동 작업을 원격 조작하세요

양손 대 단일 팔 원격 조작

OpenArm 경로를 완료했다면 원격 조작이 무엇인지, 왜 원격 조작이 스크립트 동작보다 더 나은 훈련 데이터를 생성하는지 이미 이해하고 계실 것입니다. 양방향 원격 조작은 이러한 기본 사항을 공유하지만 4단원과 5단원에서 수행하는 모든 작업을 형성하는 두 가지 추가 과제를 소개합니다.

주요 의미: 양손 원격 조작에는 특히 초기 세션에서 더 신중하고 느린 동작이 필요합니다. 돌진은 훈련하기 어려운 일관되지 않은 시연을 생성합니다. 빠른 것보다 부드럽고 반복 가능한 것을 목표로 하세요.

양방향 세션 설정

전체 세션 설정 가이드는 다음 위치에 있습니다. 하드웨어/dk1/데이터 수집. 아래 5단계는 첫 번째 양손 세션의 흐름을 요약합니다.

1. 홈 양쪽 팔로워 암

   매 세션 전에 다음을 사용하여 양팔을 홈 자세로 보냅니다. robot.home(). 홈 포즈는 구성 파일에 정의되어 있으며 엔드 이펙터가 위쪽을 향하고 그리퍼가 열려 있는 중립 대칭 위치에 두 팔을 배치합니다. 계속 진행하기 전에 두 팔이 오류 플래그 없이 홈에 도달했는지 확인하세요.

2. 양방향 원격조작 서버 출시

   DK1 텔레오프 노드를 시작합니다. ros2 launch dk1_teleop bimanual_leader_follower.launch.py config:=~/dk1-config.yaml. 왼쪽 팔로워와 오른쪽 팔로워 모두에 대해 터미널에서 동기화된 조인트 상태 미러링을 볼 수 있습니다. 웹 UI는 다음과 같습니다. localhost:8080/dk1/teleop 두 팔의 실시간 시각화를 보여줍니다.

3. 첫 번째 세션에서는 속도를 25%로 설정하세요.

   양손 세션은 단일 팔 작업보다 초기 속도가 낮다는 이점이 있습니다. 세트 speed_scale:=0.25 발사 명령에서. 25%에서는 반응하기 전에 두 팔 사이의 조정에 대해 생각할 시간이 있습니다. 큐브 핸드오프를 일관되게 실행할 수 있게 되면 50%로 늘립니다.

4. 두 개의 동시 암에 대한 작업 공간 교정

   텔레오프 세션이 실행되는 동안 의도한 작업 공간의 가장자리를 통해 리더 팔을 천천히 이동하고 팔로어가 관절 한계에 도달하는 위치를 관찰합니다. 두 팔이 동시에 도달할 수 있는 영역인 양손 중첩 영역을 식별하고 아직 1단원에서 표시하지 않은 경우 테이프로 경계를 표시합니다. 데이터 수집 중 모든 작업 개체는 이 영역 내에서 시작하고 끝납니다.

5. 큐브 핸드오프 작업 연습

   양방향 작업 공간 중앙에 5cm 폼 큐브를 배치합니다. 이 순서를 연습하세요. 오른쪽 팔로 테이블에서 큐브 잡기 → 중앙 작업 공간으로 들어 올리기 → 왼쪽 팔로 오른쪽 팔 잡기 → 오른쪽 팔 풀기 → 왼팔로 큐브를 작업 공간 왼쪽에 놓기 → 두 팔 모두 집으로 돌아갑니다. 이 시퀀스를 6회 연속으로 깔끔하게 실행할 수 있을 때까지 반복하세요. 이것이 단원 4에서 기록할 작업입니다.

5분 연속 이정표

큐브 전달에 익숙해지면 중지하거나 연결을 끊거나 양쪽 팔의 관절 제한 오류를 유발하지 않고 5분간 연속 원격 조작 세션을 실행하십시오. 이를 통해 하드웨어, USB 연결 및 CAN 버스가 Unit 4에서 전체 100개 데모 녹음 세션을 지원할 수 있을 만큼 안정적이라는 것을 확인할 수 있습니다.

5분 테스트 중에 한쪽 팔이 멈춘 경우 계속 진행하기 전에 오류 코드를 기록하고 장치 2의 문제 해결 표를 확인하세요. 5분 테스트를 방해하는 하드웨어 문제는 최악의 순간에 데이터 수집 세션을 방해하게 됩니다.