리더/따라자 제어 장치를 구성

6개 중 2개 부위 · 리더/ 추종자 구성 · ~ 2시간

DK1 SDK를 설치하고 리더/후속 부합을 구성하고 두 팔의 파이썬 연결 테스트를 실행하십시오. 이 단체의 끝으로 리더 팔을 움직이면 두 팔의 순식간에 동기화된 응답이 발생합니다.

SDK 설치 참조는 ** 하드웨어/dk1/ 소프트웨어** 에서 제공됩니다. 이 단위는 OpenArm에 대한 단일 팔 SDK 설치보다 더 많은 두 개의 수동별 구성 단계를 포함한다.

DK1 SDK를 설치

DK1 SDK는 OpenArm SDK와 분리되어 있습니다. OpenArm 패키지와 DK1 팔을 실행하려고 시도하지 마십시오.

# DK1 작업 python3 -m venv ~/dk1-env 소스 ~/dk1-env/bin/activate # DK1 SDK 및 쌍방향 확장 프로그램을 설치합니다.

리더/ 추종자 조화를 구성

SDK는 어떤 일련 장치가 리더이고 어떤 장치가 두 개의 팔이 따르는 것을 알려주는 YAML 구성 파일을 읽습니다. 올바른 순서로 장치 경로를 지정해야합니다.

# 기본 쌍방향 구성 파일을 생성 dk1-config 생성 --mode 쌍방향 --output ~/dk1-config.yaml # 구성을 열고 편집 실제 장치 경로를 설정 nano ~/dk1-config.yaml

T0의 핵심 필드:

리더: 장치: /dev/ttyUSB2 # 리더 컨트롤러 팔 baudrate: 1000000 추종자_왼쪽: 장치: /dev/ttyUSB0 # 왼쪽 추종자 팔 baudrate: 1000000 추종자_우측: 장치: /dev/ttyUSB1 # 오른쪽 추종자 팔 baudrate: 1000000 동기화: 주파수_hz: 50 # 공동 상태 동기화 속도 지연_통제_ms: 5 # 최대 허용 동기화 지연

** 장치 경로 지정:** 물리적 팔에서 T1까지의 지도가 USB 포트 순서에 따라 달라질 수 있습니다. 다시 시작 중 변경될 수 있습니다. 안정적인 별명을 만들기 위해, 장치 일련 번호에 키로 된 T2 규칙을 사용하십시오. 각 팔의 연속을 찾기 위해 T3를 실행하고 T4에서 규칙을 생성하십시오. 이 내용은 [하드웨어/dk1/ 소프트웨어](T15에서 상세히 다루어집니다.

파이썬 연결 테스트 두 팔

구성을 편집한 후, 모든 세 장치를 동시에 실행하는 연결 테스트를 실행하십시오.

dk1에서 수입 BimanualRobot = BimanualRobot(config_path="~/dk1-config.yaml") robot.connect() # 두 팔의 관절 상태를 인쇄해야 합니다 i의 범위에서 50Hz에서 업데이트해야합니다(10): 상태 = robot.get_joint_states() print(f"왼쪽: {\f'{j:.2f}' j의 상태.왼쪽]}) printf"오른쪽: {\f'{j:.2f}' j의 상태.오른쪽]}") print"---") robot.disconnect)

성공적인 실행은 일관하고 안정적인 값과 함께 10쌍의 공동 상태 배열을 인쇄합니다. NaN 값, 타임아웃 오류 또는 팔당 6개 이상의 공동 값을 볼 경우, 구성 파일의 장치 경로 할당 사항을 확인하십시오.

동기화 검증

이 단위의 가장 중요한 검사는 리더 움직임이 감지 가능한 지연 없이 동기화된 추종자 응답을 생성하는지 확인하는 것입니다.

dk1 import BimanualRobot, LeaderFollowerSession robot = BimanualRobot(config_path="~/dk1-config.yaml") 세션 = LeaderFollowerSession(robot) # 리더/따라자 동기화 루프를 시작 # 리더 팔을 천천히 이동합니다 두 명의 추종자는 즉시 세션을 반영해야합니다.start() 입력("정지하기 위해 입력합니다...") 세션.stop()

선두 팔을 한 관절에 30°의 활을 통해 천천히 움직여 두 팔이 눈에 띄는 지연 없이 일조적으로 움직여야 합니다. 한 팔이 다른 팔보다 반초 이상 뒤떨어지면 T5 설정을 확인하고 느린 팔의 USB 연결을 확인하십시오.

일반적인 오류 및 수정

Error	Cause	Fix
SerialException: device not found	Wrong device path in config, or USB not connected	Run ls /dev/ttyUSB* and update config paths. Check physical USB connections.
SyncTimeoutError: follower_right	Right follower arm not responding within latency tolerance	Increase latency_tolerance_ms to 10, or try a different USB port. Check cable for damage.
Joint states all zeros after connect	Servos not enabled — arm is in standby mode	Call robot.enable_servos() before reading joint states, or enable via the web UI first.
One follower mirrors, other is stationary	Leader is paired only to one follower in config	Verify both follower_left and follower_right are set in the YAML config.

2부대 완료...

DK1 SDK가 설치되어 T13는 0.4.0 또는 그 이상의 값을 반환합니다. 연결 테스트는 두 팔의 안정된 관절 상태 값을 50Hz에서 인쇄합니다. 리더/후속 세션을 시작하여 리더 팔을 움직이면 두 팔이 감지 가능한 지연 없이 움직임을 반영합니다. 당신은 적어도 3 개의 다른 관절 동작으로 확인했습니다.

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