전체 SDK 설치 참조는 다음 위치에 있습니다. 하드웨어/dk1/소프트웨어. 이 단원에서는 OpenArm에 대해 수행했을 수 있는 단일 암 SDK 설치 이상의 이중 수동 특정 구성 단계를 다룹니다.

DK1 SDK 설치

DK1 SDK는 OpenArm SDK와 별개입니다. OpenArm 패키지로 DK1 암을 실행하지 마십시오. 펌웨어 프로토콜이 다릅니다.

# Create an isolated virtual environment for DK1 work python3 -m venv ~/dk1-env 소스 ~/dk1-env/bin/활성화 # Install the DK1 SDK and bimanual extensions pip 설치 dk1-sdk[bimanual] # Verify the install python -c "dk1 가져오기; 인쇄(dk1.__version__)" # Expected: 0.4.0 or higher

리더/팔로어 페어링 구성

SDK는 어떤 직렬 장치가 리더이고 어떤 장치가 두 개의 팔로어 암인지 알려주는 YAML 구성 파일을 읽습니다. 올바른 순서로 장치 경로를 지정해야 합니다. SDK는 역할 할당을 자동으로 감지하지 않습니다.

# Generate the default bimanual config file dk1-config generate --mode bimanual --output ~/dk1-config.yaml # Open and edit the config — set your actual device paths 나노 ~/dk1-config.yaml

주요 필드 dk1-config.yaml:

리더: 장치: /dev/ttyUSB2 # the leader controller arm 전송 속도: 1000000 추종자_왼쪽: 장치: /dev/ttyUSB0 # left follower arm 전송 속도: 1000000 추종자_권리: 장치: /dev/ttyUSB1 # right follower arm 전송 속도: 1000000 동기화: 주파수_hz: 50 # joint state sync rate Latency_tolerance_ms: 5 # max allowed sync lag
장치 경로 할당: 실제 팔에서 다음으로의 매핑 /dev/ttyUSBN USB 포트 순서에 따라 달라지며 재부팅할 때마다 변경될 수 있습니다. 안정적인 별칭을 만들려면 다음을 사용하세요. udev 장치 일련 번호에 맞춰진 규칙. 달리다 udevadm info /dev/ttyUSB0 각 부문의 일련번호를 찾고 규칙을 생성하려면 /etc/udev/rules.d/99-dk1.rules. 이에 대해서는 다음에서 자세히 다룹니다. 하드웨어/dk1/소프트웨어.

Python 연결 테스트 — 양팔 모두

구성을 편집한 후 세 장치를 모두 동시에 실행하는 연결 테스트를 실행합니다.

dk1에서 BimanualRobot 가져오기 로봇 = BimanualRobot(config_path="~/dk1-config.yaml") 로봇.연결() # Print joint states for both arms — should update at 50Hz 범위(10)에 있는 i의 경우: 상태 = robots.get_joint_states() print(f"왼쪽: {[f'{j:.2f}' for j in state.left]}") print(f"오른쪽: {[f'{j:.2f}' for j in state.right]}") 인쇄("---") 로봇.연결 끊기()

성공적인 실행은 일관되고 안정적인 값을 갖는 10쌍의 조인트 상태 배열을 인쇄합니다. NaN 값, 시간 초과 오류 또는 암당 관절 값이 6개 미만인 경우 구성 파일에서 장치 경로 할당을 확인하세요.

동기화 확인

이 단원에서 가장 중요한 점검은 리더 모션이 감지할 수 있는 지연 없이 동기화된 팔로어 응답을 생성하는지 확인하는 것입니다.

dk1에서 BimanualRobot, LeaderFollowerSession 가져오기 로봇 = BimanualRobot(config_path="~/dk1-config.yaml") 세션 = LeaderFollowerSession(로봇) # Start the leader/follower sync loop # Move the leader arm slowly — both followers should mirror immediately 세션.시작() input("중지하려면 Enter를 누르세요...") 세션.정지()

단일 관절에서 30° 호를 통해 리더 암을 천천히 움직입니다. 두 팔로워 팔은 눈에 띄는 지연 없이 동시에 움직여야 합니다. 한 팔로어가 다른 팔로어보다 0.5초 이상 뒤처지는 경우 latency_tolerance_ms 슬로우 암의 USB 연결을 설정하고 확인합니다.

일반적인 오류 및 수정 사항

오류 원인 고치다
SerialException: device not found 구성에 잘못된 장치 경로가 있거나 USB가 연결되지 않았습니다. 달리다 ls /dev/ttyUSB* 구성 경로를 업데이트합니다. 물리적 USB 연결을 확인하세요.
SyncTimeoutError: follower_right 대기 시간 허용 범위 내에서 오른쪽 팔로워 팔이 응답하지 않음 증가하다 latency_tolerance_ms 10으로 설정하거나 다른 USB 포트를 사용해 보세요. 케이블이 손상되었는지 확인하십시오.
연결 후 조인트 상태가 모두 0입니다. 서보가 활성화되지 않음 - 암이 대기 모드에 있음 부르다 robot.enable_servos() 관절 상태를 읽기 전에 먼저 웹 UI를 통해 활성화하세요.
하나의 팔로어는 거울이고 다른 하나는 고정되어 있습니다. 리더는 구성에서 하나의 팔로어에만 페어링됩니다. 둘 다 확인 follower_left 그리고 follower_right YAML 구성에서 설정됩니다.

단원 2 완료 시기...

DK1 SDK가 설치되고 dk1.__version__ 0.4.0 이상을 반환합니다. 연결 테스트는 50Hz에서 양쪽 팔의 안정적인 관절 상태 값을 인쇄합니다. 리더/팔로어 세션을 시작하고 리더 팔을 움직이면 두 팔로어 팔 모두 눈에 띄는 지연 없이 모션을 미러링합니다. 리더 팔의 3개 이상의 서로 다른 관절 동작을 통해 이를 확인했습니다.