두 개의 암 장착 및 배선

사진과 토크 사양이 포함된 전체 단계별 하드웨어 설정 가이드는 다음 사이트에 있습니다. 하드웨어/dk1/설정. 이 단원은 이중 수동 작업에 가장 중요한 주요 결정 및 점검 사항을 안내합니다. 해당 가이드와 함께 읽어보세요.

작업 공간 기하학

이중 수동 작업 공간 설정은 귀하가 내리는 가장 중요한 물리적 결정입니다. 잘못하면 전체 경로에서 공동 한계에 맞서 싸울 것입니다. 올바르게 수행하면 첫 번째 세션부터 원격 조작이 자연스럽게 느껴질 것입니다.

DK1의 주요 제약 사항:

• 팔 분리: 두 개의 팔로워 암을 45~55cm 간격으로 장착합니다(베이스 플레이트의 중심 간). 팔 간 충돌 방지 없이 더 가까운 한계에 도달합니다. 더 멀리 떨어져 있으면 핸드오프 작업에 필요한 작업 공간 중복이 제한됩니다.
• 대칭 장착: 두 베이스는 모두 테이블 가장자리로부터 동일한 높이와 깊이에 있어야 합니다. 정렬을 확인하려면 직선 모서리를 사용하십시오. 오프셋이 1cm라도 훈련 데이터에 체계적인 편향이 발생합니다.
• 테이블 강성: 단단한 강철이나 단단한 나무 테이블이 필요합니다. 두 팔 모두 작동 중에 상당한 토크를 발휘합니다. 접이식 테이블이나 플라스틱 테이블은 휘어지고 시연 사이에 훈련이 불가능한 불일치가 발생합니다.
• 리더 팔 위치: 팔로어 작업 공간에 대한 시야가 확보되는 편안한 작동 높이에 리더 암을 장착하십시오. 머리를 돌리지 않고도 팔로워 암과 작업 표면을 모두 볼 수 있어야 합니다.

하드웨어 설정 단계

1. 팔로어 암 장착

   키트에 포함된 M6 하드웨어를 사용하여 두 팔로워 암 베이스 플레이트를 테이블에 볼트로 고정합니다. 8 N·m 토크 - 꼭 맞지만 벗겨지지는 않습니다. 베이스 플레이트 암석도 확인하지 마십시오. 암 간격을 측정하고 필요한 경우 완전히 조이기 전에 조정하십시오.

2. 리더 컨트롤러 암 장착

   리더 암은 클램프 마운트를 사용하며 볼트로 고정할 필요가 없습니다. 자유롭게 움직여야 합니다. 양손으로 모든 관절 한계에 편안하게 닿을 수 있도록 위치를 잡습니다. 리더 암은 이 경로의 나머지 부분에 대한 원격 조작 인터페이스이므로 인체 공학이 중요합니다.

3. 양쪽 팔로워 암에 전원을 연결합니다.

   두 전원 공급 장치를 모두 연결하고 각 암 베이스의 상태 LED가 황색으로 켜져 있는지 확인합니다(대기, 전원이 공급되지 않는 서보). 아직 USB를 연결하지 마세요. 연결하기 전에 전원 공급 장치 라벨이 벽면 전압과 일치하는지 확인하세요.

4. 각 팔의 USB를 컴퓨터에 연결

   세 개의 USB-C 케이블(팔로어 암 A, 팔로어 암 B, 리더 암)을 모두 연결합니다. OS가 3개의 직렬 장치를 감지하는지 확인합니다. 달리다 ls /dev/ttyUSB* - 너도 봐야 해 ttyUSB0, ttyUSB1, 그리고 ttyUSB2. 어떤 물리적 팔이 어떤 장치 경로에 매핑되는지 확인하세요. 이는 단원 2에서 필요합니다.

5. 양방향 작업 공간 감시를 위한 카메라 위치 지정

   양방향 수동 카메라 배치는 단일 암보다 까다롭습니다. 필요한 사항은 다음과 같습니다. (1) 양쪽 암과 전체 작업 표면이 보이는 광각 작업 공간 카메라 - 이 카메라를 테이블 위 60~80cm 높이에 장착하고 똑바로 아래를 향하거나 약간 기울어지게 합니다. (2) 기본 팔로워 암의 엔드 이펙터 마운트에 있는 손목 카메라. 두 카메라가 모두 다음과 같이 나타나는지 확인합니다. /dev/video* 장치. 케이블 관리 문제 - 팔로어 암 작업 공간에 들어갈 수 없도록 케이블을 배선합니다.

6. 테이프로 작업 공간 경계 표시

   서보의 전원을 켜기 전에 각 팔로워 암을 전체 범위로 수동으로 이동하고 테이블에 테이프를 사용하여 도달 가능한 작업 공간의 외부 경계를 표시합니다. 두 팔이 동시에 도달할 수 있는 작업 공간의 교차점은 양손 작업 영역입니다. 이 내부 중첩 영역을 명확하게 표시하십시오. 모든 작업 개체가 여기에 배치됩니다.

7. 웹 UI를 통한 전원 켜기 및 조인트 상태 확인

   브라우저를 열어서 http://localhost:8080/dk1 DK1 하드웨어 서버를 시작한 후(Unit 2의 SDK 설치에서 다룸) 지금은 두 팔이 웹 UI의 "서보 활성화" 명령에 응답하고 관절 상태 판독값이 실시간으로 업데이트되는지 확인하세요. 두 팔 모두 오류 플래그 없이 유휴 관절 상태를 보고해야 합니다.

교정 참조

리더 암은 전체 시스템에 대한 교정 기준입니다. 장착 후 리더 암의 0 위치(모든 관절이 0°임)가 양쪽 팔로어 암의 중앙에 있는 중립 자세로 깔끔하게 매핑되는지 확인합니다. 이 보정 확인은 SDK가 설치된 후 Unit 2에서 수행됩니다. 지금은 리더 팔을 바인딩하지 않고 수동으로 중립 자세로 이동할 수 있는지 확인하세요.