산과 철 이 두 팔

6개 중 1개 단위 · 하드웨어 설치 · ~ 3시간

두 팔과 리더 컨트롤러를 다중 수동 구성으로 설치하고, 전체 작업 공간을 커버하기 위해 카메라를 연결하고, 시스템이 기계적으로 장치 2에서 소프트웨어 구성에 준비되어 있는지 확인합니다.

사진 및 토크 스펙을 가진 단계별 하드웨어 설정 안내서는 [hardware/dk1/setup](T7에 있습니다. 이 단위는 이 지침과 함께 이 책을 읽어보세요.

작업 공간 기하학

두 가지 수동 작업 공간 설정은 당신이 할 수 있는 가장 중요한 물리적 결정입니다. 잘못하면 전체 경로 동안 관절 한계를 싸울 것입니다. 그것을 올바르게하면 첫 번째 세션부터 원활한 느낌의 텔레오퍼레이션이 될 것입니다.

DK1의 주요 한계:

• 팔 분리: 두 팔 팔을 4555cm 떨어져 (기반판의 중앙에서 중앙) 에 올려 놓는다. 팔 간 충돌을 피하지 않고 더 가까운 한계까지 도달한다. 더 멀리 떨어져 있는 것은 손잡이 작업에 필요한 작업 공간의 겹치는 것을 제한한다.
• ** 대칭적 인 설치:** 두 기지는 테이블 가장자리에서 같은 높고 깊이에 있어야 합니다. 직한 가장자리를 사용하여 조화를 확인합니다.
• ** 테이블 딱딱성:** 단단한 철강 또는 단단한 목재 테이블이 필요합니다. 두 팔이 작동 중에 상당한 토크를 발휘합니다. 접는 테이블 또는 플라스틱 테이블은 굴복하여 훈련이 불가능한 시범 사이의 불합성을 가져옵니다.
• ** 리더 팔 위치:** 리더 팔을 편리한 운영 고도로 앞에 올려놓고, 팔작지 작업 공간에 대한 시선선이 명확하게 보이도록 한다. 당신은 머리를 돌리지 않고 팔작지 및 작업 표면을 모두 볼 수 있어야 한다.

** 안전 우선:** 항상 마운팅 하드웨어를 조정하기 전에 두 팔을 모두 끄십시오. DK1 후속 팔은 기계적 조정 중에 예상치 못한 동작을 하면 부상을 일으킬 충분한 토크를 가지고 있습니다. 전동 팔을 살아있는 장비로 취급하십시오.

하드웨어 설치 단계

1. # 팔을 얹어

기 안에 포함된 M6 하드웨어를 사용하여 두 팔 팔 밑판을 테이블에 어 넣으십시오. 동동력은 8 N·m 가량이지만 벗겨지지 않습니다. 기본 판 바위도 확인하지 마십시오. 팔 분리량을 측정하고 필요하다면 완전히 단단히 치르기 전에 조정하십시오.

2. 리더 컨트롤러 팔을 부착해

리더 팔은 클램프 마운트를 사용하며 아래로 을 할 필요가 없습니다. 그것은 자유롭게 움직여야 합니다. 두 손으로 편안하게 모든 관절 한계에 도달할 수 있도록 위치하십시오. 리더 팔은 이 경로의 나머지 기간 동안 당신의 텔레오퍼레이션 인터페이스입니다. 따라서 에르고노미는 중요합니다.

3. 두 팔에 전력을 연결해

전원 공급 장치 모두 연결하고 각 팔 기지의 상태 확인 LED가 탄탄한 황색 (보장 상태, 전원 없는 세르보) 을 표시합니다. USB를 아직 연결하지 마십시오. 전원 라벨이 벽 전압에 일치하는지 확인합니다.

4. 각 팔에서 USB를 컴퓨터에 연결해

3개의 USB-C 케이블을 연결하십시오. 후속 팔 A, 후속 팔 B, 리더 팔. OS가 세 개의 일련 장치를 감지하는지 확인하세요. T0 를 실행하면 T1, T2, 그리고 T3를 볼 수 있습니다. 어떤 물리적 팔이 어떤 장치 경로로 이동하는지 를 참조하십시오.

5. 두 개의 작업 공간을 위한 위치 카메라

쌍손잡이 카메라 배치는 단일 팔보다 더 까다롭습니다. (1) 양 팔과 전체 작업 표면이 보이는 넓은 각 작업 공간 카메라를 테이블 위에 설치하여 직진 또는 약간 각을 지향하여 6080cm를 설치합니다. (2) 주요 추종자의 팔의 최종 효과 설치에 손목 카메라를 설치합니다. 두 카메라 모두 T4 장치로 표시되는 것을 확인합니다. 케이블 관리 문제는 라이트 케이블이 팔 팔의 작업 공간에 들어갈 수 없도록 합니다.

6. 테이프로 작업 공간의 경계를 표시하세요

서보를 사용하기 전에, 팔을 전체 범위로 수동으로 이동하고 테이블에 테이프로 접근 가능한 작업 공간의 외부 경계를 표시하십시오. 두 팔의 작업 공간의 교차구 둘 다 동시에 도달 할 수있는 은 쌍방향 작업 영역입니다. 이 내부 초복 영역을 명확하게 표시하십시오. 모든 작업 객체는 여기에 배치됩니다.

7. 웹 UI를 통해 전력 및 공동 상태 확인

DK1 하드웨어 서버를 시작한 후 브라우저를 T5로 열 (Unit 2의 SDK 설치에서 포함됩니다). 현재는 웹 UI의 "servos를 활성화하십시오" 명령에 응답하고 공동 상태 판독이 실시간으로 업데이트되는 것을 확인하십시오. 두 팔은 오류 플래그 없이 비동기 공동 상태를 보고해야합니다.

** 참조 가이드:** DK1 설정 가이드 는 올바른 설치 위치, 모든 고정 장치의 토크 스펙트럼 및 두 팔의 케이블 라우팅을 보여주는 케이블 다이어그램의 사진이 있습니다. 이 단위 전체에 참조하십시오.

캘리브레이션 참조

리더 팔은 전체 시스템의 캘리브레이션 참조입니다. 설치 후 리더 팔의 0° 의 제로 위치가 모든 관절을 순전히 추종자 팔 두 가지 중립, 중심을 중심으로 한 자세로 지도하는지 확인하십시오. 이 캘리브레이션 검사는 SDK가 설치되면 부위 2에서 발생합니다. 현재는 리더 팔을 manually 무결 상태에서 중립 자세로 이동할 수 있는지 확인하십시오.

1단체 완료...

두 팔은 단단히 장착되어 있으며 대칭적으로 조렬되어 있습니다. 리더 팔은 편안한 운영 위치에 장착되어 있습니다. 두 카메라 모두 연결되어 T6 장치로 가시합니다. 세 개의 USB 시리즈 장치 모두 OS에 의해 감지됩니다. 쌍방향 작업 영역은 테이블 표면에 테이프로 표시됩니다. 웹 UI에서 오류 깃발없이 두 팔의 공동 상태 업데이트를 볼 수 있습니다.

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