시작 하기 전: 두 가지 지침
DK1 양동력 학습 경로의 방향성. 리더/ 추종자 아키텍처를 이해하고 하드웨어와 소프트웨어를 확인하고 시작하기 전에 시간 기대를 설정하십시오. 기술 콘텐츠는 없습니다.
6의 단위 0 · 방향 · ~30분
이 단위는 순수한 지향입니다. 리더/ 추종자 개념을 이해하고, 각 체크리스트를 통해 실행하고, 당신의 시간 기대를 설정합니다. 여기에 설치하거나 구성할 것이 없습니다.
OpenArm 경로를 완료하면: 대부분의 SDK 패턴, ROS 2 개념 및 LeRobot 작업 흐름은 동일합니다. 새로운 것은 리더/따라자 구조, 동기화 된 쌍 팔 구성 및 쌍손 작업에 대한 더 높은 데이터 요구 사항입니다. 이 단위는 정확히 이러한 차이를 다루고 있습니다.
왜 두 팔?
하나의 로봇 팔은 하나의 최종 효과자만으로 충분할 수 있는 작업에 강력합니다. 선택, 분류, 검사. 그러나 실제 세계 조작 작업의 큰 클래스는 기본적으로 두 손을 필요로 합니다. 접는 천, 껍질을 벗는 포장, 한 손에서 다른 손으로 물체를 전달하는 작업 중
이 작업은 한 팔만 가지고 "더 어렵지 않다"는 것뿐만 아니라, 단일 팔 설정과도 불합이하다. DK1의 쌍방향 구조는 전체 작업 클래스에 액세스 할 수 있게 해준다. 그리고 두 팔이 동기화된 공동 상태와 공유된 작업 공간에서 작동하기 때문에, 단일 정책으로 공급되는 모방 학습 설정
리더/ 추종자 개념
DK1는 텔레오퍼레이션에 있어서 리더/후보 구조를 사용한다.
팔 리더
당신이 움직인 것은
가벼운, 뒷바퀴 운전 가능한 컨트롤러 팔을 손으로 물리적으로 조작합니다. 이 장비는 용량이 없습니다.
추종자 무기 (×2)
어떤 작업이 수행되는지
두 개의 전력 DK1 팔은 리더의 관절 각을 실시간으로 반영합니다. 실제 작업 공간과 객체와 상호 작용합니다. 이 팔은 배치 중에 훈련된 정책을 실행합니다.
텔레오퍼레이션 시, 당신은 물리적으로 리더 팔을 움직입니다. 후속 팔은 밀리초 내에 그 움직임을 복제합니다. 데이터를 기록할 때, 후속 팔 관절은
이 구조는 키보드 또는 VR 컨트롤러의 텔레오퍼레이션보다 더 자연적입니다. 왜냐하면 움직임 지도가 직접적이기 때문입니다. 리더 지도를 30°로 추종자에서 30°로 이동합니다. 신체의 proprioception는 로봇으로 직접 전송됩니다.
하드웨어 체크리스트
1단지를 시작하기 전에 아래의 모든 항목을 확인하세요.
- DK1 후속 팔 ×2
키트에서 두 팔 모두 도착한 건전하고 모든 관절이 전력 없이 자유롭게 움직임을 확인합니다. - DK1 리더 컨트롤러 팔
더 가볍고 뒷 운전 가능한 텔레오퍼레이션 컨트롤러. 손으로 이동하기 쉬워져야 합니다. - 전력 공급 ×2
팔 팔당 1개. 키트에 포함됩니다. 전압 스펙이 벽 출구와 일치하는지 확인합니다 (전력 공급에 대한 라벨을 참조하십시오). - USB-C 케이블 ×3
1개 팔 (후배 + 리더) 로 초기 연결을 할 수 있습니다. 더 짧은 케이블 (0.5 1m) 은 두 개의 수동 작업 공간에서 관리하기가 더 쉽습니다. - 카메라 ×2
1개의 넓은 각의 작업 공간 카메라 (상 아래 또는 앞면) 와 1개의 손목 카메라가 주요 추종자 팔에 설치되어 있습니다. 2번째 팔에 설치된 3번째 카메라는 선택 사항이지만 접촉이 많은 작업에 권장됩니다. - ** 설치 하드웨어** DK1는 두 팔을 고정하여 설치해야 합니다. 키트는 볼트 다운 판을 포함합니다. 딱딱한 테이블 또는 실험실 벤치가 필요합니다.
- 중동 작업 공간
두 팔 사이에 최소 80cm × 60cm의 맑은 평면 표면. 안전 작동 봉투를 정의하기 위해 1단체 동안 테이프로 팔 도달 경계를 표시하십시오.
물리적 하드웨어 없습니다. 이 길의 대부분을 MuJoCo 양동식 시뮬레이션에서 완료할 수 있습니다. [DK1 시뮬레이션 설정 안내서]
소프트웨어 체크리스트
- Ubuntu 22.04 또는 24.04
OpenArm와 동일한 요구 사항. VM는 sim에 작동합니다. 실제 하드웨어는 실시간 CAN 버스 성능을 위해 네이티브 리눅스를 필요로합니다. - ** 파이썬 3.10 또는 이상**
실행 T0 확인. - ROS 2 Humble 또는 Jazzy
OpenArm 경로를 완료하면 이미 설치되어 있습니다. 확인을 위해 T1 를 실행하십시오. - **DK1 SDK (OpenArm SDK에서 분리) ** 2부에서 다루는 설치. 지금 설치하지 마십시오.
- LeRobot
만약 당신이 OpenArm 경로에서 설치한 경우, 그것은 여기서 작동합니다. 이중동 데이터 세트 형식은 두 개의 공동 상태 배열과 같은 구조를 사용합니다. 이중동 지원에 필요한 버전은 ≥0.3.0입니다. - ~25 GB의 무료 디스크 공간
양동형 데이터 세트는 단일 팔 데이터 세트 (제작 상태 스트림 2개, 카메라 피드 2개) 보다 크다. 훈련 체크포인트는 또 다른 5 10 GB를 추가한다. - 10GB+ VRAM**를 가진 GPU를 강력히 추천합니다. CPU에 대한 2동행 ACT 훈련은 가능하지만 좋은 훈련 실행에 8
12h가 소요됩니다. RTX 3080 또는 더 나은 것은 이것을 2h 이하로 줄입니다.
시간 추정
2개 수동 설치는 각 단위용의 설치, 조렬 및 동기화 검증에 대해 단일 팔 설치를
| Unit | What You Do | Time |
|---|---|---|
| 0 | This orientation | 30 min |
| 1 | Mount and wire two arms, cameras | ~3 h |
| 2 | SDK, leader/follower pairing, sync test | ~2 h |
| 3 | First bimanual teleoperation session | ~2 h |
| 4 | Record 100 synchronized demos | ~3 h |
| 5 | Train ACT bimanual policy | ~4 h |
| 6 | Deploy, evaluate, improve | ~2 h |
| Total | ~16 h 30 min |
4~5 세션 을 계획 한다. 1 및 2 단위 는 자연스레 함께 가집니다. (하드웨어 설정 + 한 세션 에서 소프트웨어 구성). 3 및 4 단위 는 두 가지 수동 텔레오퍼레이션 을 유창 하게 할 때 함께 하는 것 이다. 5 단위 훈련 은 하루 가중 실행 될 수 있다.
도움 을 얻는 방법
- 당신이 있는 단체의 아래쪽에 있는 ** 완료 확인**을 확인해 보세요. 그것은 정확히 " 완료"이 어떻게 보이는지 정의합니다.
- DK1 포럼 스레드
에 우분투 버전, SDK 버전, 정확한 오류 메시지와 당신이 어떤 단위로 있는지 포함합니다. - Unit 2에서 ** 문제 해결 섹션**를 확인하세요. 이 섹션에서는 가장 일반적인 리더/따라자 동기화 오류가 포함되어 있습니다.
- RCSV Discord에 참여하여 #dk1-path
에서 PST 낮 시간 동안 더 빠른 응답을 제공합니다.
시뮬레이션 대안
DK1 경로는 리더/후보 구조, 동기화 합동 상태 및 카메라 피드를 복제하는 MuJoCo 쌍동력 시뮬레이션을 지원합니다. 시뮬레이션에서 전체 Unit 0에서 5까지 완료 할 수 있습니다. Unit 6 (실제 하드웨어 배포) 는 물리적 팔이 필요합니다. 시뮬레이션 설정 가이드는 [하드웨어/dk1/시뮬레이션]
오리엔테이션 완료
하드웨어 및 소프트웨어 체크리스트의 모든 항목을 확인하고, 리더/따라자 개념을 이해하고 한 문장으로 설명할 수 있고, 어디서 도움을 요청할 수 있는지 알고, 그리고 1단계 하드웨어 설정을 위해 첫 3시간 세션을 따로 두었습니다.
[← 경로 개요로 돌아가요]