시작하기 전: 양방향 수동 방향

왜 팔이 두 개인가?

단일 로봇 암은 하나의 엔드 이펙터로 충분한 작업(픽 앤 플레이스, 분류, 검사)에 강력합니다. 그러나 실제 조작 작업의 대규모 클래스에는 근본적으로 두 손이 필요합니다. 인간이 양손을 사용하는 것과 같은 방식입니다. 붓는 동안 용기를 잡고 있습니다. 고정하는 데 한 손이 필요하고 삽입하는 데 한 손이 필요한 부품을 조립합니다. 천을 접고, 포장을 벗기고, 물건을 한 손에서 다른 손으로 전달하는 중간 작업입니다.

이러한 작업은 한쪽 팔로는 "더 어려울" 뿐만 아니라 단일 팔 설정과 구조적으로 호환되지 않습니다. DK1의 이중 수동 아키텍처를 통해 이 전체 작업 클래스에 액세스할 수 있습니다. 그리고 두 팔이 모두 동기화된 공동 상태로 공유 작업 공간에서 작동하기 때문에 모방 학습 설정(리더/팔로워 원격 조작이 단일 정책에 반영됨)이 예상보다 깔끔합니다.

리더/팔로워 개념

DK1은 리더/팔로워 아키텍처 원격 작전을 위해. 개념은 간단합니다.

원격 조작을 하면 리더 암이 물리적으로 움직입니다. 팔로워 암은 밀리초 내에 해당 동작을 복제합니다. 데이터를 기록할 때 리더의 상태가 아닌 팔로어 팔 관절 상태가 저장됩니다. 정책을 훈련할 때 리더가 포착한 동작 패턴을 재현하기 위해 추종자 팔을 훈련시키는 것입니다. 리더 팔은 추론 시간에 완전히 떨어집니다.

이 아키텍처는 모션 매핑이 직접적이기 때문에 키보드나 VR 컨트롤러 원격 조작보다 더 자연스럽습니다. 리더를 30° 이동하면 팔로어의 30°로 매핑됩니다. 신체의 고유 감각은 로봇으로 직접 전달됩니다.

하드웨어 체크리스트

단원 1을 시작하기 전에 아래의 모든 항목을 확인하세요.

• DK1 팔로워 암 ×2 — 키트의 두 팔. 도착한 두 곳 모두 손상되지 않았는지, 전원이 꺼졌을 때 모든 관절이 자유롭게 움직이는지 확인하십시오.
• DK1 리더 컨트롤러 암 — 더 가볍고 역구동 가능한 원격조작 컨트롤러. 손으로 움직이기 쉬운 느낌이 있어야 합니다.
• 전원×2 — 팔로어 암당 하나. 키트에 포함되어 있습니다. 전압 사양이 벽면 콘센트와 일치하는지 확인하십시오(공급 장치의 라벨 참조).
• USB-C 케이블 ×3 — 초기 연결을 위해 팔당 하나(팔로어 + 리더 모두). 양방향 작업 공간에서는 더 짧은 케이블(0.5~1m)을 관리하기가 더 쉽습니다.
• 카메라 ×2 — 광각 작업 공간 카메라(하향식 또는 전면) 1개와 기본 팔로워 암에 손목 카메라 1개. 보조 암의 세 번째 카메라는 선택 사항이지만 접촉이 많은 작업에는 권장됩니다.
• 장착 하드웨어 — DK1에는 두 팔로워 암 모두에 고정 장착이 필요합니다. 키트에는 볼트다운 플레이트가 포함되어 있습니다. 견고한 테이블이나 실험실 벤치가 필요합니다. 접이식 테이블은 데이터 품질을 저하시키는 진동을 발생시킵니다.
• 양방향 작업 공간 — 두 팔 사이에 최소 80cm × 60cm의 깨끗하고 평평한 표면이 있어야 합니다. 안전 작동 범위를 정의하기 위해 장치 1 동안 테이프로 팔 도달 경계를 표시합니다.

물리적 하드웨어가 없나요? MuJoCo 이중 수동 시뮬레이션에서 이 경로의 대부분을 완료할 수 있습니다. 참조 DK1 시뮬레이션 설정 가이드 1호 전.

소프트웨어 체크리스트

• 우분투 22.04 또는 24.04 — OpenArm과 동일한 요구 사항. VM은 시뮬레이션을 위해 작동합니다. 실제 하드웨어에는 실시간 CAN 버스 성능을 위해 기본 Linux가 필요합니다.
• 파이썬 3.10 이상 - 달리다 python3 --version 확인하기.
• ROS 2 험블 또는 재즈 — OpenArm 경로를 완료한 경우 이는 이미 설치되어 있습니다. 달리다 ros2 --version 확인하기 위해.
• DK1 SDK(OpenArm SDK와 별도) — 설치는 장치 2에서 다룹니다. 지금 설치하지 마십시오. — 두 암이 물리적으로 장착된 후에 페어링 구성이 이루어져야 합니다.
• 르로봇 — OpenArm 경로에서 설치한 경우 여기에서 작동합니다. 양방향 데이터 세트 형식은 두 개의 조인트 상태 배열과 동일한 구조를 사용합니다. 이중 수동 지원에는 버전 ≥0.3.0이 필요합니다.
• ~25GB의 여유 디스크 공간 — 양방향 데이터 세트는 단일 팔 데이터 세트(2개의 공동 상태 스트림, 2개의 카메라 피드)보다 큽니다. 훈련 체크포인트는 5~10GB를 추가합니다.
• 10GB 이상의 VRAM을 갖춘 GPU — 적극 권장합니다. CPU에 대한 양방향 ACT 훈련은 가능하지만 좋은 훈련 실행을 위해서는 8~12시간이 걸립니다. RTX 3080 이상은 이를 2시간 미만으로 줄입니다.

예상 시간

이중 수동 설정은 단일 암 설정보다 시간이 더 오래 걸립니다. 즉, 각 장치의 장착, 정렬 및 동기화 확인에 소요되는 시간을 고려한 것입니다.

4~5개의 세션을 계획하세요. 단원 1과 2는 자연스럽게 함께 진행됩니다(한 세션에서 하드웨어 설정 + 소프트웨어 구성). 단원 3과 4는 양손 원격 조작에 능숙해지면 함께 수행하는 것이 가장 좋습니다. 단원 5 교육은 밤새 실행할 수 있습니다.

도움을 받는 방법

1. 확인해보세요 완료 확인 당신이 속한 단위의 맨 아래에 - "완료"가 어떻게 보이는지 정확히 정의합니다.
2. 에 게시 DK1 포럼 스레드 — Ubuntu 버전, SDK 버전, 정확한 오류 메시지 및 현재 속한 장치를 포함합니다. Bimanual 관련 문제에는 종종 arm 관련 오류 코드가 있습니다. 둘 다 포함합니다.
3. 확인해보세요 문제 해결 섹션 단원 2에서는 가장 일반적인 리더/팔로워 동기화 오류를 다룹니다.
4. 가입하다 SVRC 디스코드 #dk1-path — PST 주간 시간 동안 더 빠른 응답.

시뮬레이션 대안

DK1 경로는 리더/팔로워 아키텍처, 동기화된 관절 상태 및 카메라 피드를 복제하는 MuJoCo 이중 수동 시뮬레이션을 지원합니다. 시뮬레이션에서 단원 0부터 5까지 완전히 완료할 수 있습니다. 유닛 6(실제 하드웨어 배포)에는 물리적 팔이 필요합니다. 시뮬레이션 설정 가이드는 다음 위치에 있습니다. 하드웨어/dk1/시뮬레이션.