오픈 소스 손재주

오르카 손

완전 오픈 소스 17-DOF 손재주 — 단일 3Mbps USB 직렬 버스를 통해 17개의 Feetech STS3215 서보로 구동되는 5개의 손가락. ROS가 필요하지 않습니다. orca_core Python SDK는 10줄 미만의 코드로 모든 관절을 연결, 교정 및 명령합니다. 양방향 시뮬레이션을 위한 MuJoCo MJCF 모델로 MIT 라이센스를 받았습니다.

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17
자유도
5
손가락
3Mbps
직렬 버스 속도
MIT
오픈소스 라이선스
시작하기

설정 과정

언박싱부터 첫 번째 손재주 파악까지 다음 단계를 따르세요. 총 3~4시간 정도 소요됩니다.

1

조립 및 검사

핑거 모듈 조립, 힘줄 배선, 손목 플레이트에 장착

~90분
2

소프트웨어 설치

ROS2, 플래시 펌웨어 설치, orca_core 패키지 구성

~45분
3

구경 측정

손가락 영점 위치 설정, 손가락별 힘줄 장력 조정

~30분
4

첫 번째 파악 테스트

각 손가락을 개별적으로 열고 닫고 추적을 확인하세요.

~20분
5

데이터 수집

OpenArm 또는 호환 가능한 암에 연결하고, 원격 조작을 실행하고, 에피소드를 녹화하세요.

전진
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기술 개요

하드웨어 개요

총 DOF 17 — 손가락, 외전축, 손목
손가락 5 — 엄지(4 DOF), 검지/가운데/고리/새끼손가락(각각 3 DOF)
액추에이터 Feetech STS3215 직렬 버스 서보 ×17, 3Mbps
엄지 ROM 외전 ±65°, MCP ±45°, PIP −20°…+140°, DIP −20°…+120°
손목 ROM ±60° 굴곡/연장
제어 모드 현재_기반_위치(기본값); 전류, 속도, 위치도 지원됩니다.
SDK orca_core — Python 3.9+, Poetry 또는 pip를 통해(ROS 필요 없음)
시뮬레이션 MuJoCo MJCF (orcahand_description) — 왼쪽, 오른쪽, 이중 수동 장면
연결 USB 직렬 — /dev/ttyUSB0(Linux) 또는 /dev/tty.usbserial-*(macOS)
산 표준 로봇 암 플랜지(ISO 9283 호환)
특허 MIT — orcahand.com
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심층 분석

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