오르카 핸드 커뮤니티
일반적인 질문, 빌드 팁, 오르카 핸드 빌더 및 연구원을 위한 SVRC 포럼 링크입니다.
FAQ
조립하려면 어떤 도구가 필요합니까?
정밀 육각 드라이버(M2 및 M3) 세트, 힘줄 라우팅용 니들 노즈 플라이어, 조인트 패스너용 토크 제한 드라이버. 돋보기나 머리 장착형 확대경은 도관 가이드를 통해 힘줄을 끼우는 데 도움이 됩니다. 다음을 참조하세요. 공식 Orca Hand 조립 문서 하드웨어 개정판의 전체 BOM 및 도구 목록을 확인하세요.
힘줄 장력을 올바르게 설정하려면 어떻게 해야 합니까?
초기 라우팅 후 느슨한 힘줄로 시작하십시오. 개방형 및 폐쇄형 위치 기준선을 설정하려면 먼저 교정 절차를 실행하십시오. 그런 다음 적당한 명령 위치에서 각 손가락이 완전히 닫힐 때까지 액추에이터 플레이트 조정 나사(시계 방향으로 조임)의 장력을 높입니다. 힘줄은 단단하게 느껴지지만 시스템에 전원이 공급되지 않은 상태에서 손으로 움직일 때 관절이 묶이는 현상을 일으키지 않아야 합니다. 힘줄에 과도한 장력을 가하면 모터가 부분적으로 닫힐 수 있습니다. 힘줄의 장력이 부족하면 열린 위치에서 손가락이 처지게 됩니다.
보정 후 손가락이 완전히 닫히지 않습니다. 무슨 일이야?
가장 일반적인 원인은 다음과 같습니다. (1) 힘줄 장력 부족 - 해당 손가락의 액추에이터 플레이트 장력을 높입니다. (2) 힘줄이 도관 가이드를 통해 잘못 전달되어 마찰을 일으킴; (3) 조인트 또는 풀리가 완전히 장착되지 않았습니다. 손가락 껍질을 열고 힘줄 경로를 육안으로 확인한 다음 다시 장력을 가합니다. 하드웨어 조정 후 보정 절차를 다시 실행하여 위치 기준선을 다시 설정하십시오.
ROS2 통합은 어떻게 작동하나요?
orca_core ROS2 패키지는 표준 ROS2 주제를 게시하고 구독합니다. 손가락 위치 명령을 다음으로 보냅니다. /orca_hand/finger_cmd 사용하여 orca_msgs/FingerCmd 대상 손가락 이름과 표준화된 위치(0.0 = 열림, 1.0 = 닫힘)가 포함된 메시지 유형입니다. 상태 피드백은 다음에 게시됩니다. /orca_hand/state. 패키지에는 독립형 핸드 컨트롤과 기존 암 작업 공간에 통합하기 위한 실행 파일이 포함되어 있습니다. 참조 orca_core GitHub 저장소 전체 API 문서를 보려면.
조립 후 촉각 센서를 추가할 수 있나요?
예. Orca Hand 핑거 하우징은 손가락 끝에 촉각 센서 장착 위치가 있도록 설계되었습니다. 처음에 센서 없이 조립하는 경우 손가락 끝 껍질을 분해하고 촉각 센서 모듈을 장착하고 센서 케이블을 손가락 본체를 통해 손바닥 커넥터까지 다시 연결한 다음 다시 조립할 수 있습니다. 이 업그레이드에는 힘줄 경로 재지정이 필요하지 않습니다.
Orca Hand는 어떤 로봇 팔과 호환됩니까?
Orca Hand는 표준 손목 플랜지 마운트(ISO 9283 호환 패턴)를 사용하여 표준 엔드 이펙터 플랜지를 노출하는 모든 암과 기계적으로 호환됩니다. 오픈암 101, 그리고 대부분의 상업용 6-DOF 암. 팔이 비표준 볼트 패턴을 사용하는 경우 적절한 플랜지 어댑터 플레이트가 필요합니다. ROS2를 통한 소프트웨어 통합은 ROS2를 실행하는 모든 암에서 작동합니다.
다른 팀의 빌드 로그와 실패 메모는 어디에서 찾을 수 있나요?
SVRC Orca Hand 포럼 허브는 다른 팀이 문서화한 커뮤니티 빌드 로그, 대상 변경 실험 및 촉각 실패 패턴을 위한 최고의 장소입니다. SVRC 연구 가이드에서는 이 손을 사용한 능숙한 조작 작업흐름의 주요 결과도 다루고 있습니다.