오픈 소스 손재주
오르카 핸드 사양
ETH 취리히 소프트 로봇 공학 연구소의 Orca Hand 손재주 플랫폼에 대한 전체 기술 사양입니다.
기계
| 총 DOF | 17(손가락+외전축+손목) |
| 손가락 | 5 — 엄지, 검지, 가운데, 반지, 새끼손가락 |
| 엄지 관절 | 4 — MCP, 납치, PIP, DIP |
| 손가락당(검지-새끼손가락) | 각 3개 — 납치, MCP, PIP |
| 손목 | 1 - 굴곡/연장(±60°) |
| 액추에이터 | Feetech STS3215 직렬 버스 서보(×17) |
| 모터 ID | 1 – 17 (모두 하나의 버스에 탑승) |
| 손목 마운트 | 표준 로봇 암 플랜지(ISO 9283 호환) |
| 빌드 유형 | 오픈 소스 — 설계 파일 및 BOM을 공개적으로 사용 가능 |
관절 운동 범위 - 모두 17 DOF
출처: orca_core/models/orcahand_v1/config.yaml
모든 값은 각도 단위입니다. 엄지손가락은 원위지절간(DIP) 관절을 포함하여 4 자유도를 갖습니다. 2~5번 손가락에는 각각 3개의 DOF(외전, MCP, PIP)가 있습니다. 모터 ID는 해부학적으로 순차적이지 않습니다. 항상 관절 이름으로 명령합니다.
| 관절 | 최소(°) | 최대(°) | 설명 |
|---|---|---|---|
| 엄지손가락_mcp | −45 | +45 | 엄지손가락 중수지절 굴곡/신전 |
| 엄지손가락_abd | −65 | +65 | 엄지 외전/내전 |
| 엄지손가락_pip | −20 | +140 | 엄지손가락 근위지절간 |
| 엄지손가락_딥 | −20 | +120 | 엄지 원위지절간 |
| index_abd | −40 | +40 | 집게손가락 외전/내전 |
| index_mcp | −20 | +120 | 인덱스 중수지절 |
| index_pip | −20 | +140 | 근위지절간 색인 |
| middle_abd | −40 | +40 | 가운데손가락 외전/내전 |
| middle_mcp | −20 | +120 | 중간중수지절 |
| middle_pip | −20 | +140 | 중간 근위지절간 |
| ring_abd | −40 | +40 | 약지 외전/내전 |
| 링_mcp | −20 | +120 | 고리 중수지절 |
| ring_pip | −20 | +140 | 링 근위지절간 |
| pinky_abd | −40 | +40 | 새끼손가락 납치/내전 |
| pinky_mcp | −20 | +120 | 새끼손가락 중수지절 |
| pinky_pip | −20 | +140 | 새끼손가락 근위지절간 |
| 손목 | −60 | +60 | 손목 굴곡/신전 |
모터-조인트 맵
| 모터 ID | 관절 | 손가락 / 그룹 |
|---|---|---|
| 1 | 링_mcp | 약지 |
| 2 | middle_abd | 가운데 손가락 |
| 3 | pinky_mcp | 새끼손가락 |
| 4 | pinky_pip | 새끼손가락 |
| 5 | index_mcp | 집게손가락 |
| 6 | middle_mcp | 가운데 손가락 |
| 7 | 엄지손가락_딥 | 무지 |
| 8 | 엄지손가락_mcp | 무지 |
| 9 | ring_pip | 약지 |
| 10 | pinky_abd | 새끼손가락 |
| 11 | ring_abd | 약지 |
| 12 | index_abd | 집게손가락 |
| 13 | 엄지손가락_abd | 무지 |
| 14 | 엄지손가락_pip | 무지 |
| 15 | index_pip | 집게손가락 |
| 16 | middle_pip | 가운데 손가락 |
| 17 | 손목 | 손목 |
제어 및 통신
| 전송 속도 | 3,000,000bps(3Mbps) |
| 규약 | 다이나믹셀(Feetech 호환) |
| USB 포트(리눅스) | /dev/ttyUSB0 |
| USB 포트(macOS) | /dev/tty.usbserial-FT4TFV01 |
| 제어 모드 | 현재_기반_위치(기본값) |
| 최대 전류 | 500(원시 단위) |
| 교정 전류 | 450(원시 유닛, 낮은 힘의 원점 복귀) |
| SDK | orca_core — Python, Poetry 또는 pip를 통해 설치됨 |
| Python 요구 사항 | 파이썬 3.9+ |
| 교정 파일 | models/orcahand_v1/calibration.yaml(자동 저장) |
시뮬레이션 (무조코)
| 체재 | MuJoCo MJCF (orcahand_description 저장소) |
| 한손 모델 | orcahand_left.xml, orcahand_right.xml |
| 양손 장면 | scene_combined.xml (왼쪽 + 오른쪽이 함께 마운트됨) |
| 확장된 변형 | orcahand_*_extended.xml — 카메라 마운트, U2D2, 관성체 |
| 메쉬 자산 | 시각적 STL + 메시의 단순화된 충돌 메시/ |
빌드 및 라이선스
| 기원 | 오르카핸드 팀 |
| 특허 | MIT |
| 웹사이트 | orcahand.com |
| 디자인 파일 및 문서 | docs.orcahand.com |
| SDK 소스 | github.com/orcahand/orca_core |
| MJCF 모델 | github.com/orcahand/orcahand_description |