데이터 수집

팔+손+장갑을 들어올린다

# Terminal 1: Arm (if using OpenArm)
source ~/openarm_ws/install/setup.bash
ros2 launch openarm_ros2 openarm.launch.py use_fake_hardware:=false can_interface:=can0

# Terminal 2: Orca Hand
source ~/orca_ws/install/setup.bash
ros2 launch orca_ros2 orca_hand.launch.py port:=/dev/ttyUSB0 handedness:=right

# Terminal 3: Juqiao Glove (see Juqiao Glove software page)
python -m juqiao_glove.stream --port /dev/ttyUSB1

모든 스트림이 실시간인지 확인

# Check finger joint states
ros2 topic hz /orca_hand/joint_states   # expect ~100 Hz

# Check glove stream
ros2 topic hz /juqiao_glove/finger_angles   # expect ~100 Hz

# Check camera
python -c "import cv2; cap=cv2.VideoCapture(0); print('Camera OK:', cap.isOpened())"

장갑 대 손 매핑 보정

장갑 보정을 실행하여 손가락 치수를 Orca Hand의 관절 범위에 매핑합니다. 이 단계는 자연스러운 원격 조작을 보장합니다. 열린 손 = Orca 열림, 주먹 = Orca 주먹.

python -m orca_core.scripts.calibrate_teleop \
  --hand_port /dev/ttyUSB0 \
  --glove_port /dev/ttyUSB1 \
  --handedness right

작업 장면 설정

일관된 시작 위치에 개체를 배치합니다. 능숙하게 잡는 것은 물체의 자세에 매우 민감합니다. 고정 장치(테이프, 퍼티)를 사용하여 에피소드 전반에 걸쳐 일관된 물체 배치를 유지하십시오.

녹음 세션 시작

python -m orca_core.scripts.record_episodes \
  --hand_port /dev/ttyUSB0 \
  --glove_port /dev/ttyUSB1 \
  --camera_id 0 \
  --fps 30 \
  --output_dir ~/datasets/orca-grasp-v1 \
  --num_episodes 50 \
  --task "Pick up the pen using a precision pinch grasp"

레코더는 동기화된 손가락 관절 위치, 장갑 각도, 카메라 프레임 및 (연결된 경우) 촉각 판독값을 Parquet 데이터세트에 저장합니다.

파악 품질 검토

각 에피소드를 다시 재생해 보세요. 주의 사항: 미끄러짐 현상(갑자기 위치 점프), 불완전한 잡기, 힘줄 포화(잡는 동안 관절의 심한 한계), 일관되지 않은 접근 경로.

python -m orca_core.scripts.visualize_episode \
  --dataset_dir ~/datasets/orca-grasp-v1 \
  --episode_index 0

HuggingFace 허브로 푸시

python -m orca_core.scripts.push_dataset \
  --dataset_dir ~/datasets/orca-grasp-v1 \
  --repo_id your-username/orca-grasp-v1