정위

빠른 시작: 시작하기 전에

이것을 먼저 읽어보세요. Orca Hand는 로봇 팔에 부착되는 17-DOF의 민첩한 손입니다. 이 페이지에서는 어떤 암에 장착되는지, 어떤 작업을 위해 설계되었는지, 설정이 얼마나 복잡한지, 완료 후 무엇을 할 수 있는지와 같은 주요 질문에 답합니다.

정위

오르카 손은 무엇을 위한 것인가요?

오르카 핸드는 능숙한 엔드 이펙터 — 로봇 팔의 간단한 그리퍼를 복잡한 잡기, 손 조작 및 손 전체 접촉이 가능한 다섯 손가락 손으로 대체합니다. 2조 그리퍼로는 부족한 조작 연구를 위해 설계되었습니다.

17개의 Feetech STS3215 서보는 단일 3Mbps USB 직렬 버스(SO-101에 사용된 것과 동일한 버스)를 통해 통신합니다. 그만큼 orca_core Python SDK는 10줄 미만의 코드로 17개 관절을 모두 연결, 교정 및 명령합니다. ROS가 필요하지 않습니다 기본적인 제어를 위해

기본 사용 사례

  • 여러 접촉점을 사용한 능숙한 잡기(펜 잡기, 실린더 잡기, 도구 잡기)
  • 손으로 조작(방향 조정, 슬라이딩, 손가락 사이의 물체 롤링)
  • 장갑 입력 장치(RC G1 Tactile Glove 또는 유사한 제품)를 사용한 원격 조작
  • 정책 훈련을 위한 능숙한 조작 데이터 세트 기록
  • 선택적 손가락 끝 센서를 사용한 촉각 유도 파지 연구
팔 호환성

어떤 팔에 장착되나요?

Orca Hand는 표준 ISO 9283 암 플랜지 마운트를 사용합니다. 이 장착 인터페이스를 노출하는 모든 암과 호환됩니다.

오픈암 101

8-DOF CAN 버스 암. Orca Hand는 엔드 이펙터 플랜지에 장착됩니다. USB 시리얼은 호스트 PC에 독립적으로 연결됩니다.

추천

DK1 바이매뉴얼 키트

듀얼 OpenArm 설정. 완전한 양손 조작을 위해 팔당 하나의 Orca Hand를 장착하십시오. 2개의 USB 직렬 연결이 필요합니다.

지원됨

UR5 / UR10

ISO 9283 플랜지를 갖춘 Universal Robots 암. Orca Hand USB 직렬을 UR 암 컨트롤러 PC 또는 외부 호스트에 연결합니다.

지원됨

커스텀 / 기타 무기

표준 50mm 또는 63mm ISO 9283 볼트 패턴을 갖춘 모든 암. 손은 전기적으로 독립적입니다. 전원과 USB가 호스트 PC에 직접 연결됩니다.

호환 가능

전기적 독립성: Orca Hand는 팔에서 전원을 끌어오지 않으며 자체 5V USB 전원을 사용합니다. 팔과 손 소프트웨어 스택은 독립적입니다. MuJoCo 시뮬레이션을 사용하여 팔을 연결하지 않고도 손을 개발하고 테스트할 수 있습니다.

시간 약속

설정하는 데 시간이 얼마나 걸리나요?

복잡성 수준: 중간. CAN 버스나 커널 드라이버는 없지만 핑거 조립 및 힘줄 라우팅에는 인내심이 필요합니다.

집회
~90m
핑거 모듈, 힘줄 라우팅, 손목 마운트
소프트웨어 설치
~20m
orca_core pip 설치, USB 드라이버 확인
구경 측정
~30m
손가락 제로 위치, 손가락당 힘줄 장력
첫 번째 파악 테스트
~20m
개별 손가락 제어, 기본 요소 파악
팔 통합
~30m
손 장착, USB 라우팅, 결합 제어 확인
첫 번째 텔레오프 세션
~45m
글러브 매핑, 파악 녹음, 에피소드 리뷰

첫날 총 시간: 팔 통합을 포함하여 약 4시간. 힘줄 라우팅은 대부분의 초보자가 과소평가하는 단계입니다. 조립에만 90분을 투자하도록 계획하세요.

당신에게 필요한 것

하드웨어 체크리스트

  • ✓
    오르카 핸드 유닛(왼쪽 또는 오른쪽) 5개의 손가락 모듈이 있는 17-DOF 손. 에서 사용 가능 orcahand.com 또는 다음의 오픈 소스 빌드로 GitHub 저장소.
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    ISO 9283 플랜지를 갖춘 로봇 팔 OpenArm 101, DK1, UR5/10 또는 표준 장착 볼트 패턴이 있는 모든 암. 손은 또한 손가락 연구를 위해 기능적으로 독립형(고정 플레이트에 장착)입니다.
  • ✓
    USB 직렬 어댑터(Feetech STS 버스) SO-101과 동일한 유형 — Feetech 직렬 버스 서보 컨트롤러 보드. 한 손에 하나씩. SVRC 매장에서 구매 가능 →
  • ✓
    5V 전원 공급 장치(최소 4A) 최대 부하가 3~4A인 STS3215 서보 17개. 전용 5V 공급 장치를 갖춘 전원 공급형 USB 허브는 벤치 테스트에 적합합니다.
  • ✓
    호스트 PC(모든 OS) macOS, Linux 또는 Windows의 Python 3.9+. 그만큼 orca_core SDK는 표준 USB 직렬을 사용하므로 표준 CP2102/CH340 외에는 OS별 드라이버가 필요하지 않습니다.
  • ✓
    손목 장착 카메라(옵션) 손바닥 안쪽이나 손 위에 장착된 소형 USB 카메라는 데이터 수집을 손가락 끝으로 볼 수 있는 기능을 제공합니다. USB 내시경 카메라는 이에 적합합니다.
  • ✓
    SVRC 장갑 또는 VR 컨트롤러(원격 조작용) 선택 사항 - 장갑 기반 원격 조작에 필요합니다. 보다 SVRC 장갑 허브 →
최종 목표

전체 경로 후에 수행할 수 있는 작업

✓ 17개의 손가락 관절을 모두 독립적으로 명령할 수 있습니다. orca_core USB 직렬을 통한 Python SDK
✓ 사전 프로그래밍된 파악 프리미티브 실행(파워 파악, 핀치, 삼각대, 후크, 측면)
✓ 장갑 입력을 통해 손을 원격 조작하고 동기화된 손가락 상태 + 카메라 에피소드를 기록합니다.
✓ LeRobot 형식으로 HuggingFace Hub에 능숙한 조작 데이터 세트 게시
✓ 하드웨어 없이 정책 개발을 위해 MuJoCo 시뮬레이션에서 동일한 제어 스택 실행
✓ ROS2를 다음과 함께 사용하세요. orca_ros2 팔과 손의 궤적 계획을 위한 패키지

준비가 된? 설정 가이드를 시작합니다.

조립 및 교정에는 약 2시간이 소요됩니다. 소프트웨어 스택은 20분 이내에 완료됩니다.

1단계: 조립 및 설정 → 연구 가이드 공식 문서