양손 데이터 수집

세션 전 안전 점검

두 팔 사이의 공유 작업 공간을 지웁니다(1.5m × 1m). 두 팔이 충돌 없이 공유 작업 공간에 도달하는지 확인합니다. 녹화하기 전에 E-stop을 테스트하십시오. 보다 안전 페이지.

양팔을 연결하고 확인하세요.

# Verify serial ports are available
ls /dev/ttyACM*
# Expected: /dev/ttyACM0 (leader) and /dev/ttyACM1 (follower)

# Quick connection test
python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=bi_dk1_follower \
  --robot.config=~/.lerobot/robots/dk1_bimanual.yaml \
  --control.type=none

카메라 피드 확인

LeRobot을 시작하기 전에 두 카메라 모두 스트리밍되어야 합니다. 누락된 카메라는 널 이미지 프레임이 있는 에피소드를 자동으로 생성합니다.

python3 -c "
import cv2
for i in [0, 2]:
    cap = cv2.VideoCapture(i)
    if cap.isOpened():
        ret, frame = cap.read()
        print(f'Camera {i}: OK ({frame.shape[1]}x{frame.shape[0]})')
    else:
        print(f'Camera {i}: FAILED')
    cap.release()
"

팔을 시작 위치로 이동

리더 암을 수동으로 텔레오프 시작 위치로 이동합니다. 팔로어 팔이 이를 미러링합니다. 준비 기간이 시작되기 전에 리더 암을 2~3초 동안 안정되게 잡고 동기화를 확인하세요.

작업 장면 설정

두 팔의 일관된 시작 위치에 물체를 놓습니다. 시작 구성의 사진을 찍습니다. 양손 작업의 경우 테이프로 정확한 위치를 표시합니다. 두 팔 궤적이 호환되어야 하므로 장면 일관성이 더욱 중요합니다.

양방향 르로봇 녹화 시작

source ~/.venvs/dk1/bin/activate
python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=bi_dk1_follower \
  --robot.config=~/.lerobot/robots/dk1_bimanual.yaml \
  --control.type=record \
  --control.fps=30 \
  --control.repo_id=your-username/dk1-bimanual-pick-place-v1 \
  --control.num_episodes=50 \
  --control.single_task="Pick up block with left arm, place in bin with right arm" \
  --control.warmup_time_s=5 \
  --control.reset_time_s=15

더 오래 사용하세요 reset_time_s 양손 작업의 경우 - 두 개의 팔을 재설정하면 단일 팔 설정보다 장면에 더 많은 시간이 걸립니다.

에피소드 검토 및 재생

10개의 에피소드를 배치한 후 계속하기 전에 다시 재생하고 검토하세요. 팔 협응에 주의를 기울이십시오. 왼쪽 팔과 오른쪽 팔 사이의 지연은 팔로어의 움직임에 불안감으로 나타납니다.

python -m lerobot.scripts.visualize_dataset \
  --repo_id=your-username/dk1-bimanual-pick-place-v1 \
  --episode_index=0

HuggingFace 허브로 푸시

huggingface-cli login
python -m lerobot.scripts.push_dataset_to_hub \
  --repo_id=your-username/dk1-bimanual-pick-place-v1