영업팀 문의
Guides(으)로 돌아가기

로봇 지립터 선택 안내서

로봇 지갑을 선택하는 방법: 평행 턱, 진공, 부드럽고 능숙한 지갑 유형

립퍼 타입 분류

그립퍼는 로봇이 세계를 만나는 곳이다. 잘못된 그립퍼를 선택하는 것은 낮은 압축 성공률의 가장 흔한 원인이다. 그립퍼의 주요 카테고리들은 각각 다른 물체 기하학, 표면 특성 및 처리량 요구 사항에 적합하다.

Type Examples Force / Stroke Weight Price Best For
Parallel Jaw (2-finger) Robotiq 2F-85, OnRobot RG2, Schunk EGP 20-235 N / 20-85 mm 0.3-1.0 kg $1,500-$5,000 Rigid objects, boxes, cylinders, machine tending
Vacuum / Suction OnRobot VGC10, Schmalz, Piab 15-150 N holding / N/A 0.2-0.8 kg $500-$3,000 Flat surfaces, boxes, packaging, sheet material
Magnetic Schunk EMH, OnRobot MG10 3-15 kg holding / N/A 0.5-2.0 kg $1,000-$3,000 Ferrous metal parts, sheet metal, stamped components
Soft / Compliant Soft Robotics mGrip, RightHand RightPick 5-30 N / adapts to shape 0.2-0.5 kg $2,000-$8,000 Delicate/irregular items, food, produce, e-commerce
3-Finger Adaptive Robotiq 3-Finger, Barrett BH8-282 15-60 N / 0-155 mm 1.0-2.3 kg $5,000-$15,000 Mixed objects, research, high-variety bin picking
손가락 민첩 로봇 손 Allegro Hand, LEAP Hand, Orca Hand 2-10 N per finger / 12-24 DOF 0.5-4.0 kg $2,000-$120,000 In-hand manipulation, tool use, dexterity research

작업-그립터 지도

Task Recommended 그리퍼 Why
Pick-and-place (rigid boxes) Vacuum or Parallel Jaw Vacuum for top-down picks on flat surfaces; parallel jaw for side grasps
Bin picking (mixed objects) Soft gripper or 3-finger adaptive Adapts to unknown shapes; tolerates pose uncertainty
CNC machine tending Parallel jaw (long stroke) Rigid grasp on machined parts; IP67 rating for coolant
Food handling Soft gripper (food-grade silicone) Gentle grip, FDA-compliant materials, washable
Sheet metal handling Magnetic or vacuum Magnetic for ferrous; vacuum with flat cups for non-ferrous
Research data collection Parallel jaw (Robotiq 2F-85) Standard in research; excellent ROS2 support; reproducible results
Dexterous manipulation research Dexterous hand Required for in-hand rotation, tool use, and fine manipulation

ROS2 통합

대부분의 현대 기는 ROS2 드라이버를 제공하거나 ROS2 노드에 포장된 간단한 시리얼/모드버스 명령어를 통해 제어 할 수 있습니다. 주요 통합 패턴은:

  • Robotiq 2F-85/140: 공식 T0 ROS2 패키지. 지갑 상태를 게시하고 위치/력 명령을 받아 들인다. MoveIt2 지갑 파이프라인과 작동합니다.
  • OnRobot grippers: TCP/IP를 통해 T1 패키지.
  • 백자 지갑: 일반적으로 로봇 컨트롤러에 디지털 I/O를 통해 제어됩니다. 로봇 운전자의 I/O 인터페이스 (예를 들어, T2 GPIO 서비스) 를 통해 ROS2 통합됩니다.
  • ** 사용자 지정/3D 인쇄 된 지갑:** 세르보 모터 (디나미셀 또는 취미 세르보) 를 통해 제어합니다. T3 ROS2 패키지 또는 GPIO를 통해 직접 PWM를 사용하십시오.

OpenArm 1 에 대해, 우리는 Robotiq 2F-85에 대한 사전 테스트 된 지갑 통합 및 기본 패키지에 포함된 사용자 정의 3D 인쇄된 병렬 턱 지갑을 제공합니다.

선택 체크리스트

  1. 최대 물체의 무게는 무엇입니까? (최저 잡기력을 결정합니다: F = m \ * g \ * 안전성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성
  2. 객체 크기의 범위는 무엇입니까? (필요한 스트로크/오픈 너비를 결정합니다)
  3. 어떤 표면 속성은? (무연/투명한, 성/밀착된, 젖은/ 건조한 - 진공과 마찰 잡기를 영향을 미칩니다)
  4. 몇 개의 다른 물체? (1-3: 전문 지갑; 10+: 적응형/soft gripper)
  5. 사이클 시간 요구 사항은 무엇입니까? (백체 지갑은 가장 빨리: 0.1s 지갑; 현명한 손은 가장 느리: 1-5s)
  6. IP등급이 필요합니까? (청정실의 IP40; 습기/먼지 환경의 IP67)
  7. 최종 효과자중량 예산? (용용 용량에 대한 팔용량에서 지갑중량을 빼내어)
  8. 통신 프로토콜? (robot controller와 호환이 있어야 합니다)

오픈아름 호환형 지리

OpenArm 1 는 표준 ISO 9409-1-50 플랜지를 가지고 있으며 테스트 된 지갑 구성을 지원합니다.

  • ** 포함:** 맞춤형 3D 프린트 paralel jaw (30mm 스트로크, 세로 드라이브, 무게 100g, 200g 포착력)
  • ** 추천 업그레이드:** 로보틱 2F-85 (2500 달러) -- 85mm 스트로크, 235 N 힘, 위치 피드백
  • ** 유능한 연구용:** 오르카 손
  • 흡입 작업: 비공소 컵을 가진 OnRobot VGC10 (1800달러)

립퍼 타입 분류

그립퍼는 로봇이 세계를 만나는 곳이다. 잘못된 그립퍼를 선택하는 것은 낮은 압축 성공률의 가장 흔한 원인이다. 그립퍼의 주요 카테고리들은 각각 다른 물체 기하학, 표면 특성 및 처리량 요구 사항에 적합하다.

Type Examples Force / Stroke Weight Price Best For
Parallel Jaw (2-finger) Robotiq 2F-85, OnRobot RG2, Schunk EGP 20-235 N / 20-85 mm 0.3-1.0 kg $1,500-$5,000 Rigid objects, boxes, cylinders, machine tending
Vacuum / Suction OnRobot VGC10, Schmalz, Piab 15-150 N holding / N/A 0.2-0.8 kg $500-$3,000 Flat surfaces, boxes, packaging, sheet material
Magnetic Schunk EMH, OnRobot MG10 3-15 kg holding / N/A 0.5-2.0 kg $1,000-$3,000 Ferrous metal parts, sheet metal, stamped components
Soft / Compliant Soft Robotics mGrip, RightHand RightPick 5-30 N / adapts to shape 0.2-0.5 kg $2,000-$8,000 Delicate/irregular items, food, produce, e-commerce
3-Finger Adaptive Robotiq 3-Finger, Barrett BH8-282 15-60 N / 0-155 mm 1.0-2.3 kg $5,000-$15,000 Mixed objects, research, high-variety bin picking
손가락 민첩 로봇 손 Allegro Hand, LEAP Hand, Orca Hand 2-10 N per finger / 12-24 DOF 0.5-4.0 kg $2,000-$120,000 In-hand manipulation, tool use, dexterity research

작업-그립터 지도

Task Recommended 그리퍼 Why
Pick-and-place (rigid boxes) Vacuum or Parallel Jaw Vacuum for top-down picks on flat surfaces; parallel jaw for side grasps
Bin picking (mixed objects) Soft gripper or 3-finger adaptive Adapts to unknown shapes; tolerates pose uncertainty
CNC machine tending Parallel jaw (long stroke) Rigid grasp on machined parts; IP67 rating for coolant
Food handling Soft gripper (food-grade silicone) Gentle grip, FDA-compliant materials, washable
Sheet metal handling Magnetic or vacuum Magnetic for ferrous; vacuum with flat cups for non-ferrous
Research data collection Parallel jaw (Robotiq 2F-85) Standard in research; excellent ROS2 support; reproducible results
Dexterous manipulation research Dexterous hand Required for in-hand rotation, tool use, and fine manipulation

ROS2 통합

대부분의 현대 기는 ROS2 드라이버를 제공하거나 ROS2 노드에 포장된 간단한 시리얼/모드버스 명령어를 통해 제어 할 수 있습니다. 주요 통합 패턴은:

  • Robotiq 2F-85/140: 공식 T4 ROS2 패키지. 지갑 상태를 게시하고 위치/력 명령을 받아 들인다. MoveIt2 지갑 파이프라인과 작동합니다.
  • OnRobot grippers: TCP/IP를 통해 T5 패키지. 힘 피드백으로 간단하게 열/ 닫는다.
  • 백자 지갑: 일반적으로 로봇 컨트롤러에 디지털 I/O를 통해 제어된다. ROS2 통합은 로봇 운전자의 I/O 인터페이스 (예를 들어, T6 GPIO 서비스) 를 통해 제어된다.
  • ** 사용자 지정/3D 인쇄 된 지갑:** 세르보 모터 (디나믹셀 또는 취미 세르보) 를 통해 제어합니다. T7 ROS2 패키지 또는 GPIO를 통해 직접 PWM를 사용하십시오.

OpenArm 1 에 대해, 우리는 Robotiq 2F-85에 대한 사전 테스트 된 지갑 통합과 기본 패키지에 포함된 사용자 정의 3D 인쇄된 병렬 턱 지갑을 제공합니다.

선택 체크리스트

  1. 최대 물체의 무게는 무엇입니까? (최저 잡기력을 결정합니다: F = m \ * g \ * 안전성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성성
  2. 객체 크기의 범위는 무엇입니까? (필요한 스트로크/오픈 너비를 결정합니다)
  3. 어떤 표면 속성은? (무연/투명한, 성/밀착된, 젖은/ 건조한 - 진공과 마찰 잡기를 영향을 미칩니다)
  4. 몇 개의 다른 물체? (1-3: 전문 지갑; 10+: 적응형/soft gripper)
  5. 사이클 시간 요구 사항은 무엇입니까? (백체 지갑은 가장 빨리: 0.1s 지갑; 현명한 손은 가장 느리: 1-5s)
  6. IP등급이 필요합니까? (청정실의 IP40; 습기/먼지 환경의 IP67)
  7. 최종 효과자중량 예산? (용용 용량에 대한 팔용량에서 지갑중량을 빼내어)
  8. 통신 프로토콜? (robot controller와 호환이 있어야 합니다)

오픈아름 호환형 지리

OpenArm 1 는 표준 ISO 9409-1-50 플랜지를 가지고 있으며 테스트 된 지갑 구성을 지원합니다.

  • ** 포함:** 맞춤형 3D 프린트 paralel jaw (30mm 스트로크, 세로 드라이브, 무게 100g, 200g 포착력)
  • ** 추천 업그레이드:** 로보틱 2F-85 (2500 달러) -- 85mm 스트로크, 235 N 힘, 위치 피드백
  • ** 유능한 연구용:** 오르카 손
  • 흡입 작업: 비공소 컵을 가진 OnRobot VGC10 (1800달러)