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ロボットグリッパー選択ガイド
ロボットグリッパーを選べる方法:平行なマック,真空,柔らかい,巧妙な. 作業要求に適合するグリッパータイプ.
グリッパータイプ分類
握手機はロボットが世界に出会う場所である.間違った握手機を選択することは,握手機の成功率が低い唯一の最も一般的な原因である.各種の握手機は6つの主要なカテゴリーで,それぞれ異なるオブジェクトの幾何学,表面特性,および通過力要件に適合する.
| Type | Examples | Force / Stroke | Weight | Price | Best For |
|---|---|---|---|---|---|
| Parallel Jaw (2-finger) | Robotiq 2F-85, OnRobot RG2, Schunk EGP | 20-235 N / 20-85 mm | 0.3-1.0 kg | $1,500-$5,000 | Rigid objects, boxes, cylinders, machine tending |
| Vacuum / Suction | OnRobot VGC10, Schmalz, Piab | 15-150 N holding / N/A | 0.2-0.8 kg | $500-$3,000 | Flat surfaces, boxes, packaging, sheet material |
| Magnetic | Schunk EMH, OnRobot MG10 | 3-15 kg holding / N/A | 0.5-2.0 kg | $1,000-$3,000 | Ferrous metal parts, sheet metal, stamped components |
| Soft / Compliant | Soft Robotics mGrip, RightHand RightPick | 5-30 N / adapts to shape | 0.2-0.5 kg | $2,000-$8,000 | Delicate/irregular items, food, produce, e-commerce |
| 3-Finger Adaptive | Robotiq 3-Finger, Barrett BH8-282 | 15-60 N / 0-155 mm | 1.0-2.3 kg | $5,000-$15,000 | Mixed objects, research, high-variety bin picking |
| 器用な手 | Allegro Hand, LEAP Hand, Orca Hand | 2-10 N per finger / 12-24 DOF | 0.5-4.0 kg | $2,000-$120,000 | In-hand manipulation, tool use, dexterity research |
タスク・トゥ・グリッパーマッピング
| Task | Recommended グリッパー | Why |
|---|---|---|
| Pick-and-place (rigid boxes) | Vacuum or Parallel Jaw | Vacuum for top-down picks on flat surfaces; parallel jaw for side grasps |
| Bin picking (mixed objects) | Soft gripper or 3-finger adaptive | Adapts to unknown shapes; tolerates pose uncertainty |
| CNC machine tending | Parallel jaw (long stroke) | Rigid grasp on machined parts; IP67 rating for coolant |
| Food handling | Soft gripper (food-grade silicone) | Gentle grip, FDA-compliant materials, washable |
| Sheet metal handling | Magnetic or vacuum | Magnetic for ferrous; vacuum with flat cups for non-ferrous |
| Research data collection | Parallel jaw (Robotiq 2F-85) | Standard in research; excellent ROS2 support; reproducible results |
| Dexterous manipulation research | Dexterous hand | Required for in-hand rotation, tool use, and fine manipulation |
ROS2 統合
ほとんどの現代グリッパーはROS2ドライバーを提供する.またはROS2ノードに包まれた単純なシリアル/Modbusコマンドで制御できます.
- Robotiq 2F-85/140: 公式の ROS2 パッケージ. 握手状態を公開し,位置/力コマンドを受け入れます. MoveIt2 握手パイプラインで動作します.
- OnRobotグリッパー:
T1 TCP/IP経由でパッケージ. フォースフィードバックでシンプルに開/閉. - 真空グリッパー: 通常ロボットコントローラのデジタルI/Oで制御される. ロボットドライバーのI/Oインターフェース (例えば,
T2 GPIOサービス) を介してROS2統合する. - カスタム/3Dプリントグリッパー: セルボモーター (ダイナミクセルまたはホビーセルボ) で制御する.
T3 ROS2 パッケージまたはGPIOを通じて直接PWMを使用する.
OpenArm 1 の場合は,Robotiq 2F-85 のプリテストされたグリッパー統合と,ベースパッケージに付属したカスタム3Dプリントの並行マックグリッパーを提供します.
選択チェックリスト
- (最小握力を決定する:F = m * g *安全性_要素,通常安全性_要素 = 3-5)
- 対象サイズ範囲はどれですか? (必要なストローク/開き幅を決定します)
- 表面の性質は? (スムーズ/透き,毛細/密封,湿/乾燥 - 真空と摩擦の握りに影響する)
- 異なる物体はいくつですか? (1-3:専門式グリッパー,10+:適応性/柔らかいグリッパー)
- サイクル時間要求は? (真空握手機は最速: 0.1s 握手機; 巧妙な手機は最慢: 1-5s)
- IP評価が必要ですか? (清潔室のIP40;湿/粉塵の環境のIP67)
- 終効果の体重予算? (使用可能な容量のために腕の用荷からグリッパーの体重を引く)
- 通信プロトコル? (ロボットコントローラと互換性がある必要があります)
OpenArm対応のグリッパー
OpenArm 1 は標準 ISO 9409-1-50 フレンジがあり,これらの試験されたグリッパー構成をサポートします.
- 含有: カスタム3Dプリントの並行マック (30mmストロー,セルボ駆動,重量100g,握力200g)
- 推奨アップグレード: ロボティク 2F-85 (2500ドル) -- 85mm ストロー, 235 N フォース,ポジションフィードバック
- ** 巧妙な研究のために:** オルカの手 パキニ触覚センサー
- 吸い込み作業: 掃除カップ付きのOnRobot VGC10 (1800ドル)
グリッパータイプ分類
握手機はロボットが世界に出会う場所である.間違った握手機を選択することは,握手機の成功率が低い唯一の最も一般的な原因である.各種の握手機は6つの主要なカテゴリーで,それぞれ異なるオブジェクトの幾何学,表面特性,および通過力要件に適合する.
| Type | Examples | Force / Stroke | Weight | Price | Best For |
|---|---|---|---|---|---|
| Parallel Jaw (2-finger) | Robotiq 2F-85, OnRobot RG2, Schunk EGP | 20-235 N / 20-85 mm | 0.3-1.0 kg | $1,500-$5,000 | Rigid objects, boxes, cylinders, machine tending |
| Vacuum / Suction | OnRobot VGC10, Schmalz, Piab | 15-150 N holding / N/A | 0.2-0.8 kg | $500-$3,000 | Flat surfaces, boxes, packaging, sheet material |
| Magnetic | Schunk EMH, OnRobot MG10 | 3-15 kg holding / N/A | 0.5-2.0 kg | $1,000-$3,000 | Ferrous metal parts, sheet metal, stamped components |
| Soft / Compliant | Soft Robotics mGrip, RightHand RightPick | 5-30 N / adapts to shape | 0.2-0.5 kg | $2,000-$8,000 | Delicate/irregular items, food, produce, e-commerce |
| 3-Finger Adaptive | Robotiq 3-Finger, Barrett BH8-282 | 15-60 N / 0-155 mm | 1.0-2.3 kg | $5,000-$15,000 | Mixed objects, research, high-variety bin picking |
| 器用な手 | Allegro Hand, LEAP Hand, Orca Hand | 2-10 N per finger / 12-24 DOF | 0.5-4.0 kg | $2,000-$120,000 | In-hand manipulation, tool use, dexterity research |
タスク・トゥ・グリッパーマッピング
| Task | Recommended グリッパー | Why |
|---|---|---|
| Pick-and-place (rigid boxes) | Vacuum or Parallel Jaw | Vacuum for top-down picks on flat surfaces; parallel jaw for side grasps |
| Bin picking (mixed objects) | Soft gripper or 3-finger adaptive | Adapts to unknown shapes; tolerates pose uncertainty |
| CNC machine tending | Parallel jaw (long stroke) | Rigid grasp on machined parts; IP67 rating for coolant |
| Food handling | Soft gripper (food-grade silicone) | Gentle grip, FDA-compliant materials, washable |
| Sheet metal handling | Magnetic or vacuum | Magnetic for ferrous; vacuum with flat cups for non-ferrous |
| Research data collection | Parallel jaw (Robotiq 2F-85) | Standard in research; excellent ROS2 support; reproducible results |
| Dexterous manipulation research | Dexterous hand | Required for in-hand rotation, tool use, and fine manipulation |
ROS2 統合
ほとんどの現代グリッパーはROS2ドライバーを提供する.またはROS2ノードに包まれた単純なシリアル/Modbusコマンドで制御できます.
- Robotiq 2F-85/140: 公式の
T4 ROS2 パッケージ. 握手状態を公開し,位置/力コマンドを受け入れます. MoveIt2 握手パイプラインで動作します. - OnRobotグリッパー: TCP/IPでパケット
T5 フォースフィードバックでシンプルに開閉する. - 真空グリッパー: 通常ロボットコントローラのデジタルI/Oで制御される. ロボットドライバーのI/Oインターフェース (例えば,
T6 GPIOサービス) を介して ROS2統合. - カスタム/3Dプリントグリッパー: サーボモーター (ダイナミクセルまたはホビーサーボ) で制御する.
T7 ROS2 パッケージまたはGPIOを通じて直接PWMを使用する.
OpenArm 1 の場合は,Robotiq 2F-85 のプリテストされたグリッパー統合と,ベースパッケージに付属したカスタム3Dプリントの並行マックグリッパーを提供します.
選択チェックリスト
- (最小握力を決定する:F = m * g *安全性_要素,通常安全性_要素 = 3-5)
- 対象サイズ範囲はどれですか? (必要なストローク/開き幅を決定します)
- 表面の性質は? (スムーズ/透き,毛細/密封,湿/乾燥 - 真空と摩擦の握りに影響する)
- 異なる物体はいくつですか? (1-3:専門式グリッパー,10+:適応性/柔らかいグリッパー)
- サイクル時間要求は? (真空握手機は最速: 0.1s 握手機; 巧妙な手機は最慢: 1-5s)
- IP評価が必要ですか? (清潔室のIP40;湿/粉塵の環境のIP67)
- 終効果の体重予算? (使用可能な容量のために腕の用荷からグリッパーの体重を引く)
- 通信プロトコル? (ロボットコントローラと互換性がある必要があります)
OpenArm対応のグリッパー
OpenArm 1 は,標準 ISO 9409-1-50 フレンジがあり,これらの試験されたグリッパー構成をサポートします.
- 含有: カスタム3Dプリントの並行マック (30mmストロー,セルボ駆動,重量100g,握力200g)
- 推奨アップグレード: ロボティク 2F-85 (2500ドル) -- 85mm ストロー, 235 N フォース,ポジションフィードバック
- ** 精巧な研究のために:** オルカの手 パクシニ触覚センサーで
- 吸い込み作業: 掃除カップ付きのOnRobot VGC10 (1800ドル)