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コードとしての制御ポリシー
LLMが自然言語計画ではなく、ロボットを直接制御するPythonコードを生成するパラダイム。LLMはロボットAPIを呼び出す実行可能なコードを記述し、自然言語で表現するのが難しい精密なループベースの動作を可能にします。コードとしての制御ポリシーは空間推論（オブジェクト上のループ）と条件付きロジックを自然に処理します。
LLMが自然言語計画ではなく、ロボットを直接制御するPythonコードを生成するパラダイム。LLMはロボットAPIを呼び出す実行可能なコードを記述し、自然言語で表現するのが難しい精密なループベースの動作を可能にします。コードとしての制御ポリシーは空間推論（オブジェクト上のループ）と条件付きロジックを自然に処理します。