LinkerBot O6 Community
שאלות נפוצות, הערות לפתרון בעיות וקישורים לפורום SVRC עבור משתמשי LinkerBot O6.
FAQ
באיזה קצב העברת ה-LinkerBot O6 משתמש?
ה-O6 מתקשר במהירות של 921600 באוד בדיוק דרך USB Serial. חיבור בכל קצב הבאוד אחר מייצר מסגרות פגומות. שבבי FTDI ו-CH340 USB-to-UART סטנדרטיים תומכים בקצב זה; כמה מתאמים גנריים באיכות נמוכה לא. אמת את המתאם שלך באמצעות rc devices לפני פתרון בעיות בשכבת היישום.
היציאה לא מזוהה בלינוקס. מה עלי לבדוק?
ראשית ודא שהמכשיר מופיע ברמת מערכת ההפעלה:
ls /dev/ttyUSB* rc devices # SDK scan of all visible serial ports
אם היציאה לא מופיעה, ייתכן שמנהל התקן ה-USB לא נטען או שהמשתמש שלך חסר גישה. הוסף את עצמך ל- dialout קבוצה וכניסה מחדש: sudo usermod -aG dialout $USER. אם היציאה מופיעה אבל rc devices לא מזהה את ה-O6, ודא שהיד מופעלת (בדוק את מחוון LED).
אני פגום או שאין לי מסגרות. מה לא בסדר?
סביר להניח שגורמים: (1) קצב העברת שגוי - ודא שהוא 921600; (2) מתאם USB אינו תומך ב-921600 - החלף במתאם FTDI או CH340 איכותי; (3) כבל ארוך מדי - השתמש בכבל מתחת ל-1 מטר; (4) נורית ההפעלה הידנית כבויה - ודא שהמחוג מופעל במלואו לפני פתיחת חיבור טורי.
האם ה-LinkerBot O6 תואם ל-ROS2?
ה-O6 אינו מפרסם נושאי ROS2 באופן מקורי. ה-SDK של RoboticsCenter (pip install roboticscenter) מספק א linker_agent שמתחבר לפלטפורמה ומזרים נתוני חיישן. לשילוב ROS2, עטפו את ה-SDK stream() איטרטור בצומת ROS2, או השתמש בממסר WebSocket של הפלטפורמה כדי לפרסם מחדש נתונים לגרף ROS2 שלך.
איך אני רץ בלי חומרה?
לָרוּץ rc connect --mock כדי להתחיל הפעלת O6 מדומה עם נתוני חיישנים מסונתזים. כל תכונות ה-SDK, פאנל הטלאופ של הדפדפן (תצוגת מיקום אצבעות, מפת חום למישוש, קביעות מראש של מחוות) והקלטת נתונים פועלים באופן זהה במצב מדומה - אין צורך בכבל USB או ביד פיזית.
איך אני מכייל את בקר הכפפות?
פתח את לוח הטלאופ של הדפדפן לאחר החיבור ונווט אל הגדרות ← כיול כפפה. בצע את הזרימה הדו-שלבית: תחילה החזק את הכפפה שטוחה ורגועה (קו הבסיס של עמדה פתוחה), ולאחר מכן בצע אגרוף סגור (סגירה מקסימלית). נתוני הכיול מאוחסנים לכל מפעיל ונמשכים לאורך הפעלות. כיול מחדש בכל פעם שמפעיל חדש משתמש בכפפה או אם ערכי כיפוף נצמדים ל-0% או 100% מבלי להגיע לגבולות הפיזיים.
מפת החום המישוש מציגה את כל האפסים. מה לא בסדר?
ודא שכבל המודול המישוש יושב במלואו במחבר כף היד. הפעל לחץ קל על קצה האצבע - אתה אמור לראות את האזור המתאים מופעל במפת החום. אם אין אזורים מגיבים, ייתכן שהמודול המישוש לא יופעל. בדוק את מתח אספקת החשמל של היד ואת מחבר המודול.
לוח הדפדפן לא מתעדכן (קפוא). מה עלי לעשות?
טען מחדש את לשונית הדפדפן. אם ה-SDK CLI עדיין פועל, ה-Session WebSocket יתחבר מחדש אוטומטית תוך מספר שניות. אם ה-CLI יצא, הפעל מחדש עם rc connect ופתח את כתובת האתר החדשה של ההפעלה.