מערכת יד מיומנת
מפרט LinkerBot O6
מפרט טכני מלא עבור מערכת היד הזריזה LinkerBot (SVRC) O6.
מֵכָנִי
| מוֹכֵר | LeftBot / Left / SVRC |
| דֶגֶם | O6 מערכת יד מיומנת |
| אצבעות | 5 לכל יד - חיישני כיפוף בודדים (אגודל דרך זרת) |
| תמיכת ידיים | שמאל וימין, פעולה דו-צדדית בו-זמנית |
| סוג בקר | בקר טלאופרציה בסגנון כפפה |
חישה
| חיישני כיפוף אצבע | 5 לכל יד; כל uint8 ממופה ל-0–180°; מנורמל ל-[0.0, 1.0] על ידי SDK |
| אזורי לחץ מישוש | 16 לכל יד; כל uint8, לחץ יחסי (0 = ללא מגע) |
| רזולוציית חותמת זמן | מונה מיקרו-שניות בצד ההתקן ליישור המסגרת |
חשמל וממשק
| מִמְשָׁק | USB טורי - /dev/ttyUSB0 (Linux) או COM* (Windows) |
| שיעור באוד | 921600 (חייב להתאים בדיוק - תעריפים אחרים מייצרים מסגרות פגומות) |
| תאימות מתאם | מומלצים שבבי FTDI או CH340; חלק מהמתאמים באיכות נמוכה אינם תומכים ב-921600 |
| אורך כבל | השתמש בכבלים מתחת ל-1 מטר להפעלה אמינה של 921600 |
פרוטוקול סדרתי (מסגור SVRC)
| שָׂדֶה | בתים | ערך / הערות |
|---|---|---|
| כותרת קסומה | 4 | 0xAA 0x55 0x03 0x99 - הקדמה קבועה בכל חבילה |
| מֶשֶׁך | 1 | ספירת בתים של מטען (לא כולל כותרת וסכום ביקורת) |
| מטען | מִשְׁתַנֶה | זוויות כיפוף אצבע (5×2 בתים), לחץ מישוש (16×2 בתים), חותמת זמן של המכשיר |
| סכום בדיקה | 1 | XOR של כל בתים של המטען |
ה-SDK מטפל בכל המסגור, אימות סכום הבדיקה והרכבת מנות מחדש באופן פנימי. ניתוח פרוטוקול גולמי נחוץ רק בעת יישום סוכן מותאם אישית מחוץ ל-SDK.
תוכנה ו-SDK
| חבילת SDK | רובוטיקה סנטר (Python 3.9+, דרך PyPI) |
| לְהַתְקִין | מרכז רובוטיקה להתקין pip |
| סוג התקן פלטפורמה | מקשר_יד |
| סוג התקן SDK | left_o6 |
| מודול סוכן | linker_agent |
| פורמט כתובת אתר של הפעלה | https://platform.roboticscenter.ai/session/RC-XXXX-XXXX |
פורמט איסוף נתונים (לפריים)
| אוֹת | צוּרָה | תֵאוּר |
|---|---|---|
| זוויות כיפוף אצבעות | [5] × 2 ידיים | כיפוף מנורמל לאצבע, 0.0 (פתוח) עד 1.0 (סגור לחלוטין) |
| לחץ מישוש | [16] × 2 ידיים | לחץ יחסי לאזור, 0.0-1.0 |
| חותמת זמן | לצוף64 | חותמת זמן של יוניקס ברזולוציית מיקרו שניות |
| מזהה מכשיר | str | מקשר_יד |
| מזהה הפעלה | str | מזהה הפעלה שהוקצה לפלטפורמה |
| בייטים גולמיים | בתים | חבילת חוטים מקורית, הועברה לארכיון לצורך ניתוח מחדש |
פרקים מאוחסנים כקובצי JSONL (מסגרת אחת בכל שורה) עם מניפסט נלווה. הנתונים מוכנים להעלאה עבור דפדפן הפרק של Fearless Platform מיד לאחר הפסקת ההקלטה.