RCSV UMI

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• Support interne

RCSV UMI est une pince portative de collecte de données construite selon la conception de référence open source Universal Manipulation Interface (UMI). Chaque unité comprend une caméra de poignet GoPro Hero 9 avec Max Lens Mod 1.0, la caméra spécifiée par la conception UMI ; les autres modèles GoPro ne sont pas pris en charge et aucune carte microSD n'est fournie. La pose 6-DOF provient du SLAM visuel-inertiel de la caméra, et des marqueurs ArUco sur les doigts mesurent l'ouverture de la pince. Les données collectées se déploient sur des bras robotiques équipés d'une pince parallèle de plus de 85 mm de course, comme UR5e et Franka.