Collecte de données bimanuelle

Contrôle de sécurité avant la séance

Dégagez l'espace de travail partagé entre les deux bras (1,5 m × 1 m). Vérifiez que les deux bras atteignent l'espace de travail partagé sans collision. Testez l’arrêt d’urgence avant d’enregistrer. Voir Page de sécurité.

Connectez et vérifiez les deux bras

# Verify serial ports are available
ls /dev/ttyACM*
# Expected: /dev/ttyACM0 (leader) and /dev/ttyACM1 (follower)

# Quick connection test
python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=bi_dk1_follower \
  --robot.config=~/.lerobot/robots/dk1_bimanual.yaml \
  --control.type=none

Vérifier les flux de la caméra

Les deux caméras doivent diffuser avant de démarrer LeRobot. Une caméra manquante produira silencieusement des épisodes avec des images nulles.

python3 -c "
import cv2
for i in [0, 2]:
    cap = cv2.VideoCapture(i)
    if cap.isOpened():
        ret, frame = cap.read()
        print(f'Camera {i}: OK ({frame.shape[1]}x{frame.shape[0]})')
    else:
        print(f'Camera {i}: FAILED')
    cap.release()
"

Déplacez les bras vers la position de départ

Déplacez manuellement le bras leader vers la position téléop de départ. Le bras suiveur le reflétera. Maintenez le bras leader stable pendant 2 à 3 secondes pour confirmer la synchronisation avant le début de la période d'échauffement.

Configurer la scène de tâches

Placez les objets dans des positions de départ cohérentes pour les deux bras. Photographiez la configuration de départ. Pour les tâches bimanuelles, marquez les positions exactes avec du ruban adhésif : la cohérence de la scène est encore plus critique car les deux trajectoires des bras doivent être compatibles.

Démarrer l'enregistrement bimanuel LeRobot

source ~/.venvs/dk1/bin/activate
python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=bi_dk1_follower \
  --robot.config=~/.lerobot/robots/dk1_bimanual.yaml \
  --control.type=record \
  --control.fps=30 \
  --control.repo_id=your-username/dk1-bimanual-pick-place-v1 \
  --control.num_episodes=50 \
  --control.single_task="Pick up block with left arm, place in bin with right arm" \
  --control.warmup_time_s=5 \
  --control.reset_time_s=15

Utilisez un plus long reset_time_s pour les tâches bimanuelles : la réinitialisation de deux bras et la scène prennent plus de temps que les configurations à un seul bras.

Revoir et rejouer les épisodes

Après chaque lot de 10 épisodes, rejouez et révisez avant de continuer. Faites attention à la coordination des bras : le décalage entre les bras gauche et droit apparaîtra comme une instabilité dans les mouvements du suiveur.

python -m lerobot.scripts.visualize_dataset \
  --repo_id=your-username/dk1-bimanual-pick-place-v1 \
  --episode_index=0

Pousser vers HuggingFace Hub

huggingface-cli login
python -m lerobot.scripts.push_dataset_to_hub \
  --repo_id=your-username/dk1-bimanual-pick-place-v1