Main adroite open source

Main d'orque

Une main adroite 17-DOF entièrement open source — 5 doigts pilotés par 17 servos Feetech STS3215 sur un seul bus série USB de 3 Mbps. Aucun ROS requis : le orca_core Le SDK Python connecte, calibre et commande toutes les articulations en moins de 10 lignes de code. Sous licence MIT avec les modèles MuJoCo MJCF pour la simulation bimanuelle.

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17
Degrés de liberté
5
Doigts
3 Mbit/s
Vitesse du bus série
MIT
Licence Open Source
Commencer

Votre parcours d'installation

Suivez ces étapes pour passer du déballage à votre première prise en main adroite. Cela prend environ 3 à 4 heures au total.

1

Assemblage et inspection

Assembler les modules de doigts, acheminer les tendons, monter sur la plaque de poignet

~90 minutes
2

Installation du logiciel

Installez ROS2, le firmware flash, configurez le package orca_core

~45 minutes
3

Étalonnage

Réglez les positions zéro des doigts, ajustez la tension des tendons par doigt

~30 minutes
4

Premier test de compréhension

Ouvrez et fermez chaque doigt individuellement, vérifiez le suivi

~20 minutes
5

Collecte de données

Connectez-vous à OpenArm ou à un bras compatible, exécutez la téléopération, enregistrez des épisodes

En cours
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Aperçu technique

Le matériel en un coup d'œil

Total des DDL 17 — doigts, axes d'abduction, poignet
Doigts 5 — pouce (4 DOF), index/milieu/anneau/auriculaire (3 DOF chacun)
Actionneurs Servomoteurs de bus série Feetech STS3215 ×17 à 3 Mbps
ROM du pouce Abduction ±65°, MCP ±45°, PIP −20°…+140°, DIP −20°…+120°
ROM du poignet ±60° de flexion/extension
Mode de contrôle current_based_position (par défaut) ; courant, vitesse, position également pris en charge
SDK orca_core — Python 3.9+, via Poetry ou pip (aucun ROS requis)
Simulation MuJoCo MJCF (orcahand_description) — scène gauche, droite, bimanuelle
Rapport USB série — /dev/ttyUSB0 (Linux) ou /dev/tty.usbserial-* (macOS)
Monter Mariée de soutiens-gorge robots standards (compatibles ISO 9283)
Licence MIT — orcahand.com
Spécifications complètes →
Plongées profondes

Recherches et guides

Contenu organisé par SVRC couvrant l'intégralité de la pile Orca Hand - de l'assemblage à l'apprentissage des politiques.

Guide des mains agiles open source → Guide d'assemblage et de configuration → Spécifications complètes → Documents officiels sur la main d'Orca → orca_core Dépôt GitHub → Communauté et FAQ →
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