Orientation

Démarrage rapide : avant de commencer

Lisez ceci en premier. L'Orca Hand est une main adroite de 17 DOF qui s'attache à un bras de robot. Cette page répond aux questions clés : sur quel bras se monte-t-il, pour quelles tâches est-il conçu, quelle est la complexité de la configuration et ce que vous pourrez faire une fois terminé.

Orientation

A quoi sert la main d'orque ?

La main d'orque est un effecteur adroit — il remplace la simple pince d'un bras de robot par une main à 5 doigts capable de saisies complexes, de manipulations dans la main et de contact avec la main entière. Il est conçu pour la recherche sur la manipulation où une pince à deux mâchoires est insuffisante.

Ses 17 servos Feetech STS3215 communiquent sur un seul bus série USB de 3 Mbps — le même bus que celui utilisé dans le SO-101. Le orca_core Le SDK Python connecte, calibre et commande les 17 articulations en moins de 10 lignes de code. Aucun ROS requis pour un contrôle de base.

Cas d'utilisation principaux

  • Préhension adroite avec plusieurs points de contact (prises à stylo, prises à cylindre, prises à outils)
  • Manipulation en main (réorientation, glissement, roulement d'objets entre les doigts)
  • Téléopération avec un périphérique de saisie avec un gant (Juqiao Glove ou similaire)
  • Enregistrement d'ensembles de données de manipulation adroite pour la formation politique
  • Recherche de préhension guidée par tactile à l'aide de capteurs du bout des doigts en option
Compatibilité des bras

Sur quel bras se monte-t-il ?

L'Orca Hand utilise un support de bride de bras standard ISO 9283. Il est compatible avec tout bras exposant cette interface de montage.

Bras ouvert 101

Bras de bus CAN 8-DOF. L'Orca Hand se monte sur la bride de l'effecteur terminal. La série USB de la main se connecte indépendamment au PC hôte.

Recommandée

Kit bimanuel DK1

Configuration double OpenArm. Montez une main Orca par bras pour une manipulation adroite bimanuelle complète. Deux connexions série USB requises.

Soutenue

UR5 / UR10

Bras Universal Robots avec bride ISO 9283. Connectez la série USB Orca Hand au PC du contrôleur de bras UR ou à un hôte externe.

Soutenue

Armes personnalisées/autres

Tout bras avec le modèle de boulons standard ISO 9283 de 50 mm ou 63 mm. La main est électriquement indépendante : l’alimentation et l’USB se connectent directement au PC hôte.

Compatible

Indépendance électrique : L’Orca Hand n’est pas alimenté par le bras – il dispose de sa propre alimentation USB 5 V. Les piles logicielles bras et main sont indépendantes. Vous pouvez développer et tester la main sans bras connecté grâce à la simulation MuJoCo.

Engagement de temps

Combien de temps prend l'installation ?

Niveau de complexité : intermédiaire. Pas de bus CAN ni de pilotes de noyau, mais l'assemblage des doigts et le routage des tendons nécessitent de la patience.

Assemblée
~90m
Modules de doigts, acheminement des tendons, support de poignet
Installation du logiciel
~20m
orca_core pip install, vérification du pilote USB
Étalonnage
~30 minutes
Positions zéro des doigts, tension tendineuse par doigt
Premier test de compréhension
~20m
Contrôle individuel des doigts, saisie des primitives
Intégration du bras
~30 minutes
Monter la main, acheminer l'USB, vérifier le contrôle combiné
Première séance téléop
~45m
Cartographie des gants, enregistrement des prises, revue des épisodes

Durée totale du premier jour : environ 4 heures, intégration des bras comprise. Le routage des tendons est l'étape que la plupart des débutants sous-estiment : prévoyez 90 minutes pour l'assemblage seul.

Ce dont vous avez besoin

Liste de contrôle du matériel

  • ✓
    Unité manuelle Orca (gauche ou droite) Main 17-DOF avec 5 modules de doigts. Disponible à partir de orcahand.com ou en tant que version open source à partir du Dépôt GitHub.
  • ✓
    Bras robot avec bride ISO 9283 OpenArm 101, DK1, UR5/10 ou tout bras avec modèle de boulons de montage standard. La main est également fonctionnelle de manière autonome (montée sur une plaque fixe) pour la recherche des doigts.
  • ✓
    Adaptateur série USB (bus Feetech STS) Même type que le SO-101 — une carte contrôleur de servo de bus série Feetech. Un par main. Disponible dans la boutique SVRC →
  • ✓
    Alimentation 5V (4A minimum) 17 servos STS3215 à une consommation de charge d'environ 3 à 4 A en pointe. Un hub USB alimenté avec une alimentation 5 V dédiée fonctionne pour les tests sur banc.
  • ✓
    PC hôte (n'importe quel système d'exploitation) Python 3.9+ sur macOS, Linux ou Windows. Le orca_core Le SDK utilise une série USB standard : aucun pilote spécifique au système d'exploitation n'est nécessaire au-delà du CP2102/CH340 standard.
  • ✓
    Caméra à montage sur poignet (en option) Une petite caméra USB montée à l'intérieur de la paume ou au-dessus de la main offre une vue du bout des doigts pour la collecte de données. Les caméras endoscopiques USB fonctionnent bien pour cela.
  • ✓
    Juqiao Glove ou contrôleurs VR (pour la téléopération) Facultatif — nécessaire pour la téléopération avec des gants. Voir Moyeu des gants Juqiao →
Objectif final

Ce que vous pouvez faire après le cheminement complet

✓ Commandez les 17 articulations des doigts indépendamment via le orca_core SDK Python sur USB série
✓ Exécuter des primitives de préhension préprogrammées (prise électrique, pincement, trépied, crochet, latéral)
✓ Téléopérer la main via une entrée avec un gant et enregistrer des épisodes synchronisés de l'état du doigt et de la caméra
✓ Publier des ensembles de données de manipulation adroite sur HuggingFace Hub au format LeRobot
✓ Exécutez la même pile de contrôle dans la simulation MuJoCo pour l'élaboration de politiques sans matériel
✓ Utilisez ROS2 avec le orca_ros2 package pour la planification coordonnée de la trajectoire bras + main

Prêt? Démarrez le guide de configuration.

L'assemblage et l'étalonnage prennent environ 2 heures. La pile logicielle est opérationnelle en moins de 20 minutes.

Étape 1 : Assemblage et configuration → Guide de recherche Documents officiels