Main adroite open source
Spécifications de la main Orca
Spécifications techniques complètes de la plateforme de main adroite Orca Hand du Soft Robotics Lab de l'ETH Zurich.
Mécanique
| Total des DDL | 17 (doigts + axes d'abduction + poignet) |
| Doigts | 5 — pouce, index, milieu, anneau, petit doigt |
| Articulations du pouce | 4 — MCP, enlèvement, PIP, DIP |
| Par doigt (index – petit doigt) | 3 chacun – enlèvement, MCP, PIP |
| Poignet | 1 — fléchir/étendre (±60°) |
| Actionneurs | Servomoteurs de bus série Feetech STS3215 (×17) |
| ID moteur | 1 – 17 (le tout dans un seul bus) |
| Support de poignet | Mariée de soutiens-gorge robots standards (compatibles ISO 9283) |
| Type de construction | Open source : fichiers de conception et nomenclature accessibles au public |
Amplitude de mouvement commune – Tous les 17 DOF
Source : orca_core/models/orcahand_v1/config.yaml
Toutes les valeurs en degrés. Le pouce a 4 DOF dont une articulation interphalangienne distale (DIP). Les doigts 2 à 5 ont chacun 3 DOF (abduction, MCP, PIP). Les ID de moteur ne sont pas séquentiels par anatomie – toujours commandés par nom d’articulation.
| Articulation | Min (°) | Maximale (°) | Description |
|---|---|---|---|
| pouce_mcp | −45 | +45 | Flexion/extension métacarpophalangienne du pouce |
| thumb_abd | −65 | +65 | Abduction/adduction du pouce |
| pouce_pip | −20 | +140 | Interphalangienne proximale du pouce |
| pouce_dip | −20 | +120 | Interphalangienne distale du pouce |
| index_abd | −40 | +40 | Abduction/adduction de l’index |
| index_mcp | −20 | +120 | Index métacarpophalangien |
| index_pip | −20 | +140 | Index interphalangien proximal |
| milieu_abd | −40 | +40 | Abduction / adduction du majeur |
| middle_mcp | −20 | +120 | Métacarpophalangienne moyenne |
| middle_pip | −20 | +140 | Interphalangienne proximale moyenne |
| ring_abd | −40 | +40 | Abduction/adduction de l’annulaire |
| ring_mcp | −20 | +120 | Anneau métacarpophalangien |
| ring_pip | −20 | +140 | Anneau interphalangien proximal |
| pinky_abd | −40 | +40 | Enlèvement / adduction du petit doigt |
| pinky_mcp | −20 | +120 | Métacarpophalangienne rosée |
| pinky_pip | −20 | +140 | Interphalangienne proximale rosée |
| poignet | −60 | +60 | Flexion/extension du poignet |
Carte moteur-joint
| ID moteur | Articulation | Doigt / Groupe |
|---|---|---|
| 1 | ring_mcp | Annulaire |
| 2 | milieu_abd | Majeur |
| 3 | pinky_mcp | Petit doigt |
| 4 | pinky_pip | Petit doigt |
| 5 | index_mcp | Indice |
| 6 | middle_mcp | Majeur |
| 7 | pouce_dip | Pouce |
| 8 | pouce_mcp | Pouce |
| 9 | ring_pip | Annulaire |
| 10 | pinky_abd | Petit doigt |
| 11 | ring_abd | Annulaire |
| 12 | index_abd | Indice |
| 13 | thumb_abd | Pouce |
| 14 | pouce_pip | Pouce |
| 15 | index_pip | Indice |
| 16 | middle_pip | Majeur |
| 17 | poignet | Poignet |
Contrôle et communication
| Débit en bauds | 3 000 000 de bps (3 Mbit/s) |
| Protocole | Dynamixel (compatible Feetech) |
| Port USB (Linux) | /dev/ttyUSB0 |
| Port USB (macOS) | /dev/tty.usbserial-FT4TFV01 |
| Mode de contrôle | current_based_position (par défaut) |
| Courant maximum | 500 (unité brute) |
| Courant d'étalonnage | 450 (unité brute, prise d'origine à faible force) |
| SDK | orca_core — Python, installé via Poetry ou pip |
| Exigence Python | Python3.9+ |
| Fichier d'étalonnage | models/orcahand_v1/calibration.yaml (enregistré automatiquement) |
Simulation (MuJoCo)
| Format | MuJoCo MJCF (dépôt orcahand_description) |
| Modèles à une main | orcahand_left.xml, orcahand_right.xml |
| Scène bimanuelle | scene_combined.xml (gauche + droite montées ensemble) |
| Variante étendue | orcahand_*_extended.xml — support de caméra, U2D2, corps inertiels |
| Actifs de maillage | Visual STL + maillages de collision simplifiés dans les maillages/ |
Construire et licence
| Origine | L'équipe Orcahand |
| Licence | MIT |
| Site Internet | orcahand.com |
| Fichiers et documents de conception | docs.orcahand.com |
| Sourcez votre SDK | github.com/orcahand/orca_core |
| Modèles MJCF | github.com/orcahand/orcahand_description |