Communauté de la main d’orque
Questions courantes, conseils de construction et liens vers le forum SVRC pour les constructeurs et les chercheurs d'Orca Hand.
FAQ
De quels outils ai-je besoin pour l'assemblage ?
Un jeu de tournevis hexagonaux de précision (M2 et M3), une pince à bec effilé pour le routage des tendons et un tournevis à couple limité pour les fixations des joints. Une loupe ou une loupe montée sur la tête est utile pour enfiler les tendons à travers les guides de conduit. Référez-vous au documentation officielle d'assemblage d'Orca Hand pour la nomenclature complète et la liste des outils pour votre révision matérielle.
Comment régler correctement la tension des tendons ?
Commencez avec des tendons détendus après le routage initial. Exécutez d’abord la procédure d’étalonnage pour établir les lignes de base de position ouverte et fermée. Augmentez ensuite la tension au niveau des vis de réglage de la plaque d'actionnement (dans le sens des aiguilles d'une montre pour serrer) jusqu'à ce que chaque doigt atteigne une fermeture complète dans une position commandée modérée. Le tendon doit être ferme mais ne doit pas provoquer de grippage de l'articulation lorsqu'il est déplacé à la main avec le système non alimenté. Des tendons trop tendus entraîneront le calage du moteur en fermeture partielle ; des tendons sous-tendus feront tomber le doigt en position ouverte.
Un doigt ne parvient pas à se fermer complètement après l'étalonnage. Qu'est-ce qui ne va pas?
Les causes les plus courantes sont : (1) tension insuffisante du tendon – augmentation de la tension au niveau de la plaque d'actionnement de ce doigt ; (2) le tendon est mal acheminé à travers un guide de conduit, provoquant une friction ; (3) une articulation ou une poulie mal installée. Ouvrez la coque du doigt et confirmez visuellement le trajet du tendon, puis retendez. Après tout ajustement matériel, réexécutez la procédure d’étalonnage pour rétablir la ligne de base de position.
Comment fonctionne l'intégration de ROS2 ?
Le package orca_core ROS2 publie et s'abonne aux rubriques ROS2 standard. Envoyer des commandes de position des doigts à /orca_hand/finger_cmd en utilisant le orca_msgs/FingerCmd type de message avec le nom du doigt cible et la position normalisée (0,0 = ouvert, 1,0 = fermé). Les commentaires de l’État sont publiés /orca_hand/state. Le package comprend des fichiers de lancement pour une commande manuelle autonome et pour l'intégration dans les espaces de travail de bras existants. Voir le orca_core Dépôt GitHub pour une documentation complète sur l'API.
Puis-je ajouter des capteurs tactiles après l'assemblage ?
Oui, le boîtier du doigt Orca Hand est conçu avec des positions de montage de capteur tactile au bout des doigts. Si vous effectuez l'assemblage sans capteurs au départ, vous pouvez démonter les coques du bout des doigts, placer les modules de capteurs tactiles, faire passer les câbles des capteurs à travers le corps du doigt jusqu'au connecteur de la paume, puis remonter. Aucun réacheminement du tendon n’est requis pour cette mise à niveau.
Avec quels bras de robot l’Orca Hand est-il compatible ?
L'Orca Hand utilise un support de bride de poignet standard (modèle compatible ISO 9283), ce qui le rend mécaniquement compatible avec tout bras exposant une bride d'effecteur terminal standard, y compris Bras ouvert 101, et la plupart des armes commerciales à 6 DOF. Vous aurez besoin d'une plaque d'adaptation de bride appropriée si votre bras utilise un modèle de boulons non standard. L'intégration logicielle via ROS2 fonctionne avec n'importe quel bras qui exécute également ROS2.
Où puis-je trouver les journaux de build et les notes d’échec d’autres équipes ?
Le hub du forum SVRC Orca Hand est le meilleur endroit pour les journaux de création de la communauté, les expériences de reciblage et les modèles d'échec tactiles que d'autres équipes ont documentés. Le guide de recherche SVRC couvre également les principales conclusions des flux de travail de manipulation adroite utilisant cette main.
Ressources et liens
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