Tutoriels DK1
Didacticiels étape par étape organisés pour le kit bimanuel TRLC-DK1. De la détection du premier port à la formation de votre première politique ACT bimanuelle – tout est organisé par sujet et difficulté.
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Vous êtes nouveau sur le DK1 ? Suivez ces tutoriels dans l'ordre. Chacun s’appuie sur le précédent.
Collecte de données zéro à bimanuelle en une journée
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1Lisez d'abord le démarrage rapide Liste de contrôle du matériel, estimations de temps, prérequis logiciels et orientation bimanuelle leader/suiveur. Prend 10 minutes à lire ; économise des heures de débogage.
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2Déballage et assemblage du matériel Vérifiez le contenu, inspectez les deux bras, montez le matériel de table, connectez les câbles USB-C et l'alimentation. ~45 minutes.
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3Installer le plugin LeRobot + DK1 Clonez le dépôt trlc-dk1, installez avec uv, vérifiez que le type de périphérique bi_dk1_follower est enregistré. ~30 minutes.
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4Détection de port et configuration du bras Exécutez lerobot-find-port pour chaque bras, attribuez des ports ttyACM*, créez la configuration YAML bimanuelle. ~20 minutes.
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5Calibrer les bras du leader et du suiveur Exécutez la procédure d’étalonnage pour chaque bras séparément. L'étalonnage doit être répété si vous débranchez ou réinstallez les servos. ~20 minutes.
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6Première séance de téléopération Exécutez lerobot-teleoperate et vérifiez que le bras suiveur suit le bras leader avec un décalage minimal et sans oscillation. ~30 minutes.
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7Enregistrez votre premier ensemble de données bimanuel Suivez le flux de travail d'enregistrement en 8 étapes : contrôle de sécurité, vérification de la caméra, configuration de la scène, commande d'enregistrement LeRobot, révision, poussée vers HuggingFace. ~1 heure.
Configuration et matériel
Assemblage physique, affectation de port et règles udev pour les liaisons de port permanentes.
Déballage et assemblage
Contenu de la boîte, liste de contrôle d'inspection des servos, montage sur table pour les deux bras et gestion des câbles pour l'espace de travail bimanuel.
Détection de port et règles udev
Comment identifier quel port ttyACM appartient à quel bras et comment créer des règles udev afin que les affectations persistent lors des redémarrages.
Calibrage des bras leader et suiveur
Calibrage étape par étape pour chaque bras. Quand recalibrer, comment vérifier la qualité de l’étalonnage et que faire si les joints dérivent.
Sécurité de l'espace de travail bimanuel
Évitement des collisions entre deux bras, procédures d'arrêt d'urgence, configuration des zones de sécurité et séquences de mise hors tension pour les deux bras.
Logiciel et SDK
Installation du plugin DK1, configuration LeRobot, contrôle bimanuel ROS2 et utilisation de l'API Python.
Installation du plugin DK1 LeRobot
Clonez trlc-dk1, installez avec uv, vérifiez que les types de périphériques bi_dk1_follower et bi_dk1_leader sont enregistrés dans LeRobot.
Configuration du contrôle bimanuel ROS2
Créez le package trlc-dk1-ros2, lancez les deux bras avec le fichier de lancement bimanuel et envoyez des commandes de trajectoire à chaque bras.
Contrôle bimanuel de l'API Python
Contrôle direct des deux bras avec BimanualDK1, lecture simultanée des états articulaires des deux bras et exécution d'une boucle leader-suiveur personnalisée.
Simulation bimanuelle MuJoCo
Exécutez le modèle bimanuel DK1 dans MuJoCo, testez les politiques de téléopération dans la simulation avant le déploiement du matériel et générez des données de formation synthétiques.
Téléopération
Techniques de téléopération leader/suiveur, ergonomie de l'espace de travail et conseils sur la qualité des démonstrations.
Première séance de téléopération bimanuelle
Vérifiez le suivi leader-suiveur, configurez l'ergonomie de votre espace de travail pour un fonctionnement à deux bras et pratiquez la procédure de démarrage et d'arrêt.
Téléopération pour des démonstrations de haute qualité
Technique de démonstration cohérente, comment coordonner les deux mains pour les tâches de prélèvement et de placement et de transfert, et erreurs courantes de l'opérateur à éviter.
Guide de téléopération (complet)
Couverture complète du matériel, des logiciels et des meilleures pratiques de téléopération sur toutes les plates-formes de bras robotiques prises en charge par SVRC.
Collecte de données et formation
Enregistrement des épisodes bimanuels, qualité des ensembles de données et formation ACT sur vos données.
Connexions matérielles pour l'enregistrement bimanuel
Deux bras, deux caméras, câblage d'alimentation, affectation du bus USB et vérification de la synchronisation avant la première session d'enregistrement.
Flux de travail d'enregistrement bimanuel en 8 étapes
Contrôle de sécurité, vérification de la caméra, configuration de la scène, commande d'enregistrement LeRobot, révision des épisodes et transfert vers HuggingFace Hub.
Schéma de l'ensemble de données bimanuel LeRobot
Le schéma d'épisode spécifique à DK1 : vecteurs d'action/observation à 16 dimensions, champ arm_sync_delta_ms et structure de répertoires pour les ensembles de données bimanuels.
Entraîner ACT sur les données bimanuelles DK1
Configurez et exécutez la formation ACT avec le réglage chunk_size pour les tâches bimanuelles. Pourquoi ACT surpasse les politiques en une seule étape pour une manipulation coordonnée à deux bras.
Ressources communautaires et lectures complémentaires
Tutoriels externes, versions de communauté et parcours d'apprentissage SVRC pour les utilisateurs de DK1.
- › Parcours d'apprentissage DK1 (SVRC Academy)
- › Présentation du pipeline de collecte de données
- › Guide de collecte de données sur les robots
- › Guide des meilleures pratiques de téléopération
- › trlc-dk1 GitHub (source du plugin)
- › URDF communautaire (Andreas Köpf)
- › Forum DK1 (poser des questions, partager des builds)
- › Centre communautaire DK1