Communauté et assistance

Le bras leader TRLC-DK1 est doté de 7 DOF plus une pince, entraînée par une servo-chaîne Dynamixel XL330. Le bras suiveur utilise des moteurs DM4340 pour les articulations de base et des moteurs DM4310 pour le poignet et la pince. Chaque bras est un manipulateur 7-DOF, donnant un système bimanuel complet 14 articulations actionnées plus deux pinces.

Oui. Le TRLC-DK1 est livré sous forme de plugin LeRobot suivant les conventions d'intégration matérielle officielles de HuggingFace. Après avoir couru uv pip install -e . à partir du répertoire trlc-dk1, les types de périphériques dk1_follower, dk1_leader, bi_dk1_follower, et bi_dk1_leader sont automatiquement détectés par toute installation LeRobot dans le même environnement Python. Aucune inscription manuelle n’est nécessaire.

Le TRLC-DK1 communique via USB série. La chaîne leader Dynamixel XL330 utilise le débit en bauds Dynamixel standard (1 Mbps par défaut pour XL330). Le suiveur DM4340/DM4310 utilise un pont CAN série sur USB. Les deux connexions apparaissent comme /dev/ttyACM* sous Linux ou /dev/tty.usbmodem* sur macOS. Utiliser uv run lerobot-find-port pour identifier automatiquement les ports corrects.

Utilisez le lerobot-record CLI avec le bi_dk1_follower et bi_dk1_leader types d'appareils. Attribuer right_arm_port et left_arm_port pour chaque côté robot et téléop. Une commande typique est :

uv run lerobot-record \
  --robot.type=bi_dk1_follower \
  --robot.right_arm_port=/dev/ttyACM0 \
  --robot.left_arm_port=/dev/ttyACM1 \
  --teleop.type=bi_dk1_leader \
  --teleop.right_arm_port=/dev/ttyACM2 \
  --teleop.left_arm_port=/dev/ttyACM3 \
  --dataset.repo_id=your-org/dk1-dataset \
  --dataset.task=pick_and_place

Ajoutez des arguments de caméra pour les vues du poignet et de la tête. Voir le guide de configuration, étape 5 pour des arguments en pleine caméra.

Deux fichiers STEP sont disponibles. Le bras suiveur est à TRLC-DK1-Follower_v0.3.0.step, et le CAD du bras leader (v0.2.0) est disponible via a360.co/481PSQH. L'ensemble complet du plateau de table est fourni comme TRLC-DK1-X-Tabletop.step. Andreas Köpf, membre de la communauté, a également publié un URDF de haute qualité sur github.com/andreaskoepf/trlc-dk1-follower-urdf.

Sous Linux, les ports série sous /dev/ttyACM* exiger que l'utilisateur soit dans le dialout groupe. Exécutez ce qui suit, puis déconnectez-vous et reconnectez-vous :

sudo usermod -aG dialout $USER

Vous pouvez également accorder un accès temporaire avec sudo chmod 666 /dev/ttyACM0. Si le port n'apparaît toujours pas, vérifiez que le pilote USB vers série CH340 ou CP210x est installé (obligatoire également sur macOS).