Référence technique
Spécifications du DK1
Spécifications complètes du matériel, du moteur et du logiciel pour le kit bimanuel TRLC-DK1.
Bras de chef
Spécifications du bras de guidage
| Paramètre | Valeur |
|---|---|
| Degrés de liberté | 7 DOF + pince |
| Moteurs | Chaîne servo Dynamixel XL330 |
| Communication | USB série (protocole Dynamixel, 1 Mbps par défaut) |
| Type d'appareil (unique) | dk1_leader |
| Type d'appareil (bimanuel) | bi_dk1_leader |
| Portage (Linux) | /dev/ttyACM* (one per arm) |
| Port (macOS) | /dev/tty.usbmodem* |
| Fichier CAO | Disponible via a360.co/481PSQH (v0.2.0) |
Bras suiveur
Spécifications du bras suiveur
| Paramètre | Valeur |
|---|---|
| Degrés de liberté | 7 DOF + pince |
| Moteurs à joint de base | DM4340 |
| Moteurs de poignet et de pince | DM4310 |
| Communication | Pont CAN série USB |
| Type d'appareil (unique) | dk1_follower |
| Type d'appareil (bimanuel) | bi_dk1_follower |
| Portage (Linux) | /dev/ttyACM* (one per arm) |
| Port (macOS) | /dev/tty.usbmodem* |
| Limite de charge utile | <500 g par bras (tâches légères) |
| Fichier CAO | TRLC-DK1-Follower_v0.3.0.step |
Système bimanuel
Système bimanuel complet
| Paramètre | Valeur |
|---|---|
| Articulations actionnées totales | 14 DOF + 2 pinces |
| Connexions USB requises | 4 (un par bras, des deux côtés) |
| Type de périphérique suiveur | bi_dk1_follower |
| Type d'appareil principal | bi_dk1_leader |
| Assemblage CAO | TRLC-DK1-X-Tabletop.étape |
| URDF communautaire | andreaskoepf/trlc-dk1-follower-urdf |
Contenu du kit
Qu'y a-t-il dans la boîte
| Composante | Article | Qté |
|---|---|---|
| Bras suiveur | Câble adaptateur USB-C vers CAN (alimentation XT-30 24 V) | 1× |
| Bras suiveur | Doigts souples remplaçables à chaud | 1 ensemble |
| Bras suiveur | Câble de débogage du moteur UART | 1× |
| Bras suiveur | Câble USB-C (2 m) | 1× |
| Bras de chef | Support pour supports 3/8" | 1× |
| Bras de chef | Poignet renversé | 1× |
| Bras de chef | Câble USB-C (2 m) | 1× |
| Alimentation | Câble d'alimentation suiveur — 2 m, connecteur XT30, 24 V | 1× |
| Alimentation | Câble d'alimentation Leader — 2 m, corps CC 5,5 mm × 2,1 mm, 5 V | 1× |
| Accessoires | Caméra contextuelle (UVC, objectif Fish-eye) + câble USB (3 m) | 1× |
| Accessoires | Concentrateur USB-C (4 ports) | 1× |
| Accessoires | Arrêt d'urgence pour l'alimentation des suiveurs | 1× |
Approvisionnement en pièces
Moteurs à joint suiveur (DM-J4340/DM-J4310) via Foxtech ou AliExpress. Servos leaders (Dynamixel XL330-M077-T / XL330-M288-T) via Robotis. Tôlerie structurelle via MiSUMi MEVIY. Pièces imprimées en 3D en PLA-CF ou PAHT-CF (Bambu Lab).
Nomenclature du bras leader
7 × Dynamixel XL330-M077-T (ou XL330-M288-T), carte de servomoteur de bus série Waveshare, liens imprimés PLA-CF, alimentation 5 V DC, fixations M2.
Logiciel
Référence du logiciel et de la CLI
| Outil / Paramètre | Détails |
|---|---|
| Intégration LeRobot | Plugin natif — installer avec uv pip install -e . |
| Détection des ports | uv run lerobot-find-port |
| CLI d’étalonnage | uv run lerobot-calibrate |
| CLI de téléopération | uv run lerobot-teleoperate |
| CLI d'enregistrement de données | uv run lerobot-record |
| Format du jeu de données | Hub compatible LeRobot / HuggingFace |
| Système d'exploitation pris en charge | Linux (Ubuntu 22.04+), macOS |
| Exigence Python | Python3.10+ |
CAO et URDF
Fichiers de conception
Bras suiveur STEP
Fichier STEP complet pour le bras suiveur (v0.3.0). Convient pour un montage et une intégration personnalisés.
TRLC-DK1-Follower_v0.3.0.stepAssemblage de table
Ensemble de table bimanuel complet avec les deux bras montés.
TRLC-DK1-X-Tabletop.étapeURDF communautaire
URDF de haute qualité pour la simulation et la visualisation par Andreas Köpf.
GitHub →
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