Important — À lire avant utilisation
Consignes de sécurité DK1
Passez en revue toutes les consignes de sécurité avant de mettre sous tension votre kit bimanuel DK1. Une configuration et un fonctionnement corrects évitent les dommages matériels et les blessures.
Montage et configuration de l'espace de travail
Critique – Faites-le en premier
Les deux bras doivent être solidement montés sur la table avant la mise sous tension. Un bras non sécurisé peut basculer ou tomber pendant le fonctionnement et provoquer des blessures ou des dommages matériels.
- Utilisez tout le matériel de montage fourni pour fixer les deux bases des bras à la surface de la table.
- Vérifiez que la table est stable et ne bougera pas pendant le fonctionnement
- Gardez l'espace de travail exempt d'objets ne faisant pas partie de la tâche et à portée de main.
- Assurez-vous que tous les câbles USB sont éloignés des chemins de déplacement communs avant la mise sous tension.
- Maintenir un dégagement minimum de 30 cm entre les extrémités des bras et les murs ou objets fixes
Testez le bras unique avant le bimanuel
Testez toujours chaque bras individuellement avant d'activer le mode bimanuel. Cela vérifie indépendamment l’étalonnage, l’affectation des ports et l’état du servo.
- Allumez et testez d’abord le bras suiveur droit en mode mono-bras
- Vérifiez l’amplitude complète des mouvements sans décrochage ni erreur
- Allumez et testez le bras suiveur gauche indépendamment
- Ne passez au mode bimanuel qu'une fois que les deux bras ont réussi les contrôles individuels
Gestion des câbles
Les câbles USB constituent le principal canal de communication pour chaque bras. Un mauvais acheminement des câbles est une cause fréquente d’arrêts inattendus et de dommages matériels.
- Acheminez les câbles le long du bord extérieur de la surface de montage du bras, et non à travers l'espace de travail.
- Utilisez des serre-câbles ou des attaches pour fixer les câbles afin qu'ils ne puissent pas être tendus pendant le mouvement.
- Vérifiez que les câbles ne s'enroulent pas autour des joints lorsque le bras se déplace dans sa plage.
- Débranchez les câbles inutilisés de l'ordinateur hôte lorsqu'il n'est pas utilisé
Protection contre le décrochage des servos
Ne forcez jamais les joints manuellement lorsque vous êtes sous tension
Forcer un joint contre son amplitude de mouvement ou contre un servo qui maintient activement sa position peut griller les moteurs et dénuder les engrenages. Éteignez toujours avant de repositionner manuellement un bras.
- Ne poussez pas ou ne tirez pas manuellement les articulations du bras lorsque le bras est alimenté et actif.
- Si un servo émet de la chaleur ou un son inhabituel, éteignez-le immédiatement
- Laisser les servos refroidir entre de longues sessions d'enregistrement
- Ne tenez pas le bras au niveau des limites articulaires pendant de longues périodes
Procédure d'arrêt d'urgence
Arrêt immédiat
Débranchez les câbles USB de l'ordinateur hôte pour couper immédiatement toute communication avec les deux bras. C'est le moyen le plus rapide d'arrêter le mouvement du bras.
En cas de mouvement inattendu du bras ou de blocage du logiciel :
- Appuyez sur Ctrl+C pour interrompre le processus LeRobot en cours d'exécution
- Si le bras ne s'arrête pas, débranchez le câble USB de l'ordinateur hôte
- Éteignez le bras suiveur au niveau de l'alimentation
- Inspectez tous les joints et le cheminement des câbles avant de redémarrer
- Réexécutez l'étalonnage si un arrêt inattendu se produit :
uv run lerobot-calibrate
Limites de charge utile
Le DK1 est conçu pour les tâches de recherche sur la manipulation légère. Le dépassement des limites de charge utile entraînera le décrochage des servos et peut endommager les moteurs de manière permanente.
Charge utile maximale : <500 g par bras. Cela inclut l’objet saisi ainsi que tout outil ou accessoire de préhension. N'utilisez pas le DK1 pour des tâches nécessitant plus de force qu'un simple prélèvement et placement.
- Vérifiez que les objets de tâche sont dans la limite de 500 g avant de démarrer une session d'enregistrement.
- Ajoutez du poids d'objet à n'importe quel outil ou accessoire d'effecteur final lors du calcul de la charge utile totale
- Réduisez la vitesse dans les tâches impliquant des charges utiles plus lourdes dans la limite
Après une collision ou un arrêt inattendu
Si l'un des bras entre en collision avec un objet ou subit un arrêt inattendu, suivez cette procédure avant de reprendre le fonctionnement :
- Éteignez le bras et débranchez l'USB
- Inspecter physiquement toutes les connexions des servos et les positions des articulations
- Vérifiez tous les acheminements de câbles pour déceler tout dommage ou tout point d'accrochage
- Reconnectez l'USB et réexécutez l'étalonnage pour le(s) bras concerné(s)
- Effectuez un passage de téléopération manuelle à vitesse lente sur toute l'amplitude de mouvement avant de reprendre la collecte de données.