Parcours d'apprentissage · Intermédiaire · Matériel requis

DK1 Bimanuel : De la configuration à l'apprentissage du robot à deux mains

Un chemin structuré et séquentiel qui vous mène de la configuration matérielle à l'exécution simultanée d'une politique d'apprentissage par imitation bimanuelle sur les deux bras DK1. Conçu pour les apprenants qui ont suivi le parcours OpenArm ou qui possèdent une expérience équivalente en robotique à un seul bras.

Durée totale ~16 heures
Difficulté Intermédiaire
Matériel Kit DK1 (2 bras) + contrôleur leader + 2× caméras
Conditions préalables Parcours OpenArm terminé OU expérience équivalente
Option de simulation Oui — MuJoCo bimanuel
Vous construirez Une politique de sélection et de placement bimanuelle formée avec ACT

Avant de commencer – Vérifiez ces conditions préalables

  • Vous avez terminé le parcours OpenArm 101. ou avoir une expérience en téléopération à un seul bras et en collecte de données
  • À l'aise avec les bases de ROS 2 (fichiers de lancement, inspection thématique, surveillance conjointe de l'état)
  • Python 3.10 ou supérieur installé ; familier avec les environnements virtuels et pip
  • Accès à un kit DK1 (les deux bras suiveurs + contrôleur leader) ou la simulation bimanuelle MuJoCo
  • Ubuntu 22.04 ou 24.04 — macOS et Windows ne sont pas pris en charge pour le fonctionnement matériel
  • Environ 16 heures au total, idéalement réparties sur 4 à 5 séances

Vous ne savez pas si vous êtes prêt ? Lire Unité 0 - il mappe le matériel DK1 à ce que vous connaissez déjà d'OpenArm et vous indique exactement ce qui est différent.

Votre chemin en un coup d'oeil

Complétez les unités dans l’ordre. Chaque unité est soumise à un contrôle d'achèvement clair : les systèmes bimanuels ont un couplage plus étroit entre les unités, alors ne sautez pas les étapes.

0

Avant de commencer : Orientation bimanuelle Requis

Pourquoi deux bras ? Listes de contrôle du matériel et des logiciels. Concept leader/suiveur expliqué. Estimations de temps et où obtenir de l’aide.

~30 min · Pas de code
1

Monter et câbler deux bras Requis

Montage physique pour un espace de travail bimanuel, configuration des bras leader et suiveur, placement de la caméra pour une couverture complète de l'espace de travail.

~3 heures
2

Configurer le contrôle leader/suiveur Requis

Installation du SDK pour bimanuel, configuration d'appairage, test de connexion Python pour les deux bras, vérification de la synchronisation.

~2 heures
3

Téléopérer votre première tâche bimanuelle Requis

Comprenez la téléopération bimanuelle, calibrez l'espace de travail pour deux bras, pratiquez un transfert de cube et atteignez le cap des 5 minutes continues.

~2 heures
4

Enregistrer des démonstrations bimanuelles synchronisées Requis

Pourquoi la collecte bimanuelle de données est plus difficile. Format de jeu de données bimanuel LeRobot. Flux de travail d’enregistrement et liste de contrôle de qualité. Objectif : 100 démos propres.

~3 heures
5

Former une politique bimanuelle avec ACT Requis

Pourquoi ACT excelle dans la coordination bimanuelle. Commande d'entraînement, lecture de courbes d'entraînement bimanuelles, hyperparamètres. Cible : > 60 % de réussite.

~4 heures
6

Exécutez et améliorez votre politique bimanuelle Requis

Configuration d'inférence pour deux bras, protocole d'évaluation bimanuel, modes de défaillance uniques au bimanuel et volant de données pour l'amélioration.

~2 heures

Répartition du temps

Unité Sujette Temps
Unité 0Orientation bimanuelle~30 minutes
Unité 1Configuration du matériel~3 heures
Unité 2Configuration leader/suiveur~2 heures
Unité 3Première téléopération bimanuelle~2 heures
Unité 4Collecte de données (100 démos)~3 heures
Unité 5Formation politique ACT~4 heures
Unité 6Déployer et améliorer~2 heures
Totale ~16h30
Unité de démarrage 0 — Orientation →

Cela prend environ 30 minutes. Couvre les concepts et les listes de contrôle spécifiques au bimanuel avant le début de tout travail matériel.