Démarrage rapide DK1 : avant de commencer
Lisez ceci en premier. Cette page vous indique exactement de quel matériel vous avez besoin, quel logiciel installer, combien de temps prend l'installation et ce que vous pourrez faire une fois le parcours bimanuel complet terminé.
Combien de temps cela prend-il ?
De la collecte de données en boîte à la collecte bimanuelle. La configuration à deux bras du DK1 prend plus de temps qu'un kit à un seul bras – planifiez en conséquence.
Durée totale du premier jour : environ 3 à 4 heures pour une première séance bimanuelle complète. Confortable à répartir sur deux jours pour les débutants.
Liste de contrôle du matériel
Tout ce qui doit être sur votre bureau avant de commencer. Les articles marqués « dans la boîte » sont livrés avec le kit DK1.
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Deux unités de bras DK1 (leader + suiveur) Dans la boîte — bras suiveur : 7 DOF + pince (servos DM4340 + DM4310). Bras leader : 7 DOF + pince (servos Dynamixel XL330). Les deux bras doivent être présents.
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Deux câbles USB-C (un par bras) Dans la boîte : connecte chaque bras aux ports USB du PC hôte. Utilisez si possible des contrôleurs USB séparés pour éviter les conflits de bande passante.
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Alimentation pour bras suiveur Dans la boîte, le bras suiveur (moteurs DM4340) nécessite un bloc d'alimentation dédié. Le bras leader est alimenté par bus via USB.
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Matériel de montage sur table Dans la boîte — boulons M5, plaques de base pour les deux bras. Un montage stable est essentiel : le bras suiveur produit des couples qui déplaceront un bras non sécurisé pendant la téléopération.
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PC hôte exécutant Ubuntu 22.04 Non inclus - installation native d'Ubuntu requise. Minimum : 8 Go de RAM, 4 ports USB 3.0 (2 bras + 2 caméras). Télécharger Ubuntu →
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Deux caméras (vue du poignet + vue aérienne) Non inclus mais requis pour la collecte de données : webcam USB ou RealSense D435i. Montez-en un sur chaque effecteur d'extrémité de bras suiveur, un au-dessus pour une vue de l'espace de travail.
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Espace de travail dégagé de 1,5 m × 1 m Obligatoire : la configuration bimanuelle nécessite plus d'espace sur la table qu'un seul bras. Les deux bras doivent atteindre le centre de l’espace de travail partagé. Voir le Page de sécurité →
Remarque spécifique au bimanuel : Le DK1 utilise une configuration leader/suiveur. Le bras leader (Dynamixel XL330) est déplacé par la main de l'opérateur. Le bras suiveur (DM4340) reproduit ces mouvements en temps réel. Les deux bras doivent être calibrés et connectés avant de commencer toute session d'enregistrement. Ne mettez jamais sous tension un seul bras.
Que faut-il installer avant de commencer
Le Guide de configuration parcourt chaque étape en détail. Ceci est le résumé afin que vous puissiez vous préparer à l’avance.
Système opérateur
Ubuntu 22.04 LTS (Jammy). Ubuntu 20.04 fonctionne également mais 22.04 est recommandé. macOS et Windows ne sont pas pris en charge pour le matériel réel.
Python
Python 3.10+ (fourni avec Ubuntu 22.04). Le plugin DK1 cible Python 3.10+. Installez pip et uv :
sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -y
pip install uvROS2 Humble
ROS2 Humble Hawksbill est la distribution recommandée. Le DK1 prend en charge ROS2 pour un contrôle bimanuel de niveau supérieur (facultatif — non requis pour le chemin de collecte de données uniquement LeRobot) :
sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
ros-humble-ros2-controllers -yLeRobot
LeRobot (HuggingFace) est le principal framework pour la collecte de données DK1. Installer via pip :
pip install lerobotPlugin DK1 LeRobot
Le référentiel TRLC-DK1 fournit un plugin LeRobot qui enregistre le dk1_leader, dk1_follower, bi_dk1_leader, et bi_dk1_follower types d'appareils :
git clone https://github.com/TRLC-AI/trlc-dk1.git
cd trlc-dk1
uv pip install -e .Simulation (facultatif — aucun matériel requis)
Vous pouvez tester la pile logicielle DK1 sans matériel en utilisant MuJoCo avec le modèle bimanuel TRLC-DK1 :
pip install mujoco
# Clone the DK1 MuJoCo model
git clone https://github.com/TRLC-AI/trlc-dk1-mujoco.git
python trlc-dk1-mujoco/examples/bimanual_sim.pyLe modèle MuJoCo inclut à la fois la physique des bras leader et suiveur, la géométrie correcte de l'espace de travail et la dynamique des pinces. Voir le Logiciel → Section Simulation pour une configuration complète.
Ce que vous pouvez faire après le cheminement complet
Après avoir terminé les 5 étapes (déballage du premier ensemble de données bimanuel), vous pourrez :
bi_dk1_leader et bi_dk1_follower schéma de l'appareil
Comment obtenir de l'aide
Vous ne ferez pas cavalier seul. Voici où poser des questions à chaque étape.
Forum DK1
L'endroit principal pour poser des questions de configuration, partager des conseils d'étalonnage et obtenir des réponses de la communauté et de l'équipe SVRC.
Problèmes GitHub
Rapports de bogues, questions sur les plugins et problèmes de micrologiciel. Vérifiez les problèmes existants avant d’en ouvrir un nouveau.
Discorde
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