Paxini PX-6AX GEN3
Capteur tactile force/couple à 6 axes haute résolution pour une manipulation de robot riche en contacts. Variantes du bout des doigts, du bout des doigts et de la paume. Interface USB via le logiciel PXSR.
Détectez chaque contact
Le PX-6AX GEN3 résout les forces de contact et les couples le long des six axes spatiaux : Fx, Fy, Fz (en translation) et Tx, Ty, Tz (en rotation). Un réseau de taxels 2D donne une répartition spatiale de la pression, permettant la détection des glissements, la surveillance de la stabilité de la préhension et l'estimation du centroïde de contact bien au-delà de ce qu'une cellule de pesée à axe unique peut offrir.
Manipulation riche en contacts
Détectez le glissement, estimez la rigidité de l'objet et maintenez des prises stables grâce au retour sur 6 axes en temps réel des capteurs du bout des doigts lors d'une manipulation adroite.
Données d'apprentissage par imitation
Enregistrez des épisodes tactiles synchronisés sur la plate-forme Fearless aux côtés de flux communs et de caméras pour les ensembles de données de clonage de comportement et d'apprentissage par renforcement.
Couverture complète des mains
Le hub SPI à 10 canaux connecte jusqu'à 10 capteurs simultanément (pointe du pouce, pointe de l'index, paume, etc.) à un débit global de plus de 100 Hz.
Parcours de configuration
Du déballage au streaming de données en direct. Suivez chaque étape dans l'ordre.
Montage
Fixez la dalle du capteur au bout du doigt, au bout du doigt ou au support de paume de la main de votre robot.
Carte de câblage et de communication
Connectez le câble ruban à la carte ; branchez l'USB sur l'hôte Windows x64
Pilote et logiciel PXSR
Installez PXSR v1.0.7 pour enregistrer le pilote USB et lancer la visualisation
Calibrage du capteur
Charger le fichier de coordonnées XLSX de la variante ; établir une référence de charge nulle
Vérification du flux de données
Confirmez les lectures de force/couple sur 6 axes en direct et la carte thermique des taxesl dans PXSR
Intégration ROS2
Relier les données du capteur aux sujets ROS2 à l'aide du wrapper pyserial Python
Le matériel en un coup d'œil
Ressources techniques
Articles de recherche et documentation portant sur la détection tactile pour la manipulation de robots.
Communauté
Des questions sur le montage, l'étalonnage ou l'intégration de ROS2 ?
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