Kit bimanuel TRLC-DK1
La ressource DK1 la plus complète sur Internet. Du déballage à l’enregistrement de votre premier ensemble de données d’entraînement bimanuel à l’IA, chaque étape est ici. 9 pages couvrant la configuration matérielle, les logiciels, la collecte de données, les didacticiels, la sécurité et la communauté.
Votre parcours d'installation
Suivez ces étapes après avoir déballé votre DK1. Cela prend environ 2 heures au total.
Déballage et assemblage
Vérifiez le contenu, inspectez les connexions des servos, montez le matériel de table
Configuration du logiciel / Installation de LeRobot
Clonez le dépôt trlc-dk1, installez-le en tant que plugin LeRobot avec uv pip install -e .
Détection et calibrage des ports
Exécutez lerobot-find-port, attribuez des ports ttyACM*, calibrez chaque bras
Première séance de téléopération
Exécutez lerobot-teleoperate, vérifiez le suivi des leaders et des suiveurs
Enregistrement de données bimanuel
Utilisez lerobot-record avec les types d'appareils bi_dk1_follower et bi_dk1_leader
Le matériel en un coup d'œil
Modèles d'IA compatibles
Le DK1 enregistre les données au format LeRobot, compatible avec les principales politiques d'apprentissage par imitation prêtes à l'emploi.
ACT
Transformateur Action Chunking — idéal pour le prélèvement et le placement bimanuel. Prédit les séquences d'action à partir des observations de la caméra.
Voir le modèle →Politique de diffusion
Idéal pour les manipulations bimanuelles riches en contacts. Génère des trajectoires fluides en utilisant la diffusion débruitante sur l’espace articulaire.
Voir le modèle →OuvertVLA
Tâches bimanuelles conditionnées par le langage. Combine la compréhension du langage visuel avec la prédiction des actions du robot.
Voir le modèle →Techniques de guidage
Documentation détaillée couvrant chaque couche de la pile logicielle et matérielle DK1.
Communauté
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Forum DK1 → URDF communautaire → FAQ et assistance →