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Lee esto primero. El Guante Táctil Juqiao es un sensor de presión de fibra tejida — no es un guante de captura de movimiento. Esta página explica qué mide, con qué mano robótica se empareja, opciones de conectividad (USB por cable) y qué tendrás funcionando cuando termines la configuración.
Lo que mide el Guante Juqiao
El Guante Táctil Juqiao es un sensor de distribución de presión, no un rastreador de ángulo de articulación. Esta es una distinción importante:
- Lo que mide: Distribución de presión de contacto a través de 64 nodos de detección que cubren toda la palma, almohadillas de los dedos y puntas de los dedos — a hasta 200 Hz.
- Lo que NO mide: Ángulos de las articulaciones de los dedos o postura de la mano. No te dice dónde están los dedos en el espacio.
Esto significa que el Guante Juqiao es no es un dispositivo de entrada de teleoperación independiente para el control de la mano robótica. Es una capa de detección táctil que complementa otro dispositivo de entrada (por ejemplo, un sistema de captura de movimiento, controladores de VR o el propio modo de cumplimiento de la Mano Orca). Su valor principal radica en capturando la fuerza de contacto durante las demostraciones para el entrenamiento de políticas.
El caso de uso más común: Usa el Guante Juqiao mientras realizas teleoperación manual. El guante captura cuán fuerte estás presionando al agarrar — esta señal táctil se registra junto con los datos de las articulaciones del robot para el entrenamiento de políticas ricas en contacto.
¿Con qué se empareja?
El Guante Juqiao se puede usar con cualquier sistema de mano robótica. El emparejamiento determina cómo se utiliza la información táctil en tu flujo de trabajo.
Mano Orca
El emparejamiento más fuerte. Usa el guante mientras teleoperas la Mano Orca en modo de cumplimiento. Los datos de presión del guante capturan la calidad del agarre que las posiciones de las articulaciones por sí solas no pueden expresar.
RecomendadoMano Wuji / Manos Personalizadas
Cualquier mano robótica hábil con capacidad táctil en las yemas de los dedos puede usar el Guante Juqiao para medir el contacto del lado humano durante las demostraciones.
CompatibleDetección Independiente
Usa el guante de forma independiente para estudiar patrones de agarre humano, medir el área de contacto durante la manipulación o anotar conjuntos de datos de video existentes con señales de presión.
SoportadoSeguimiento de manos en VR
Combinar con el seguimiento de manos de Meta Quest: VR proporciona ángulos articulares, el guante proporciona presión de contacto. Juntos forman una señal de demostración hábil completa.
Uso de investigaciónConexión USB por cable
El guante Juqiao se conecta a través de Serie CDC USB — el mismo protocolo que un puerto serie estándar. No hay versión inalámbrica en la actualidad. El cable USB sale de la muñequera y se conecta directamente a su PC anfitrión.
Latencia
La versión de alta frecuencia logra muestreo de matriz completa de hasta 200 Hz. La latencia de ida y vuelta desde el contacto hasta la devolución de llamada de Python es de aproximadamente 5–8 ms a través de USB, dominada por el intervalo de sondeo USB del sistema operativo. A 200 Hz, cada muestra está separada por 5 ms — esto es suficiente para capturar transitorios de inicio de contacto, eventos de deslizamiento y dinámicas de agarre en tiempo real.
Gestión de cables para teleoperación
Un cable USB de 1.5 m proporciona suficiente rango para manipulación en la mesa. Para tareas de alcance por encima de la altura de la mesa, use un cable de extensión USB o un hub USB montado en la muñeca del operador. El cable debe ser enrutado para no restringir la rotación de la muñeca — enrútelo a lo largo del antebrazo y sujételo a una manga.
No se necesita emparejamiento ni actualización de firmware: El guante aparece como un dispositivo estándar USB CDC serie. No se requiere instalación de controlador personalizado en ningún sistema operativo — aparece como /dev/ttyACM0 (Linux), /dev/tty.usbmodem* (macOS), o COMx (Windows).
¿Cuánto tiempo lleva la configuración?
El guante Juqiao es el hardware más rápido en este ecosistema para activarse: de la caja a los datos de presión en vivo en menos de 10 minutos.
Configuración total independiente: menos de 15 minutos. La integración con un sistema de mano robótica añade otros 20-30 minutos para la sincronización de marcas de tiempo.
Lista de verificación de hardware
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Guante Táctil Juqiao (mano izquierda o derecha) Sensor de presión de fibra tejida de 64 nodos. Disponible en versiones de alta frecuencia (200 Hz) y estándar (50 Hz). Contacto SVRC para precios y pedidos →
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Cable USB-A (1.5 m, incluido) Se envía con el guante. La muñequera expone un conector USB-A estándar. Extensiones disponibles si necesitas más longitud de cable.
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PC host (cualquier sistema operativo) Python 3.9+ en macOS, Linux o Windows. Controlador USB CDC estándar: no se requiere instalación de controlador personalizado.
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Mano robótica hábil (para uso de teleoperación) Mano Orca, Mano Wuji o compatible. El guante funciona de forma independiente para la detección de presión, pero requiere una mano robótica para el completo teleoperación + recopilación de datos.