DK1 Bimanual: De la Configuración al Aprendizaje de Robots con Dos Manos
Un camino estructurado y secuencial que te lleva desde la configuración del hardware hasta ejecutar una política de aprendizaje por imitación bimanual entrenada en ambos brazos DK1 simultáneamente. Diseñado para aprendices que han completado la ruta OpenArm o tienen experiencia equivalente en robótica de un solo brazo.
Antes de empezar — Verifica estos requisitos previos
- Completado el camino OpenArm 101 o tener experiencia en teleoperación de un solo brazo y recolección de datos
- Cómodo con los conceptos básicos de ROS 2 (archivos de lanzamiento, inspección de temas, monitoreo del estado de las articulaciones)
- Python 3.10 o superior instalado; familiarizado con entornos virtuales y pip
- Acceso a un kit DK1 (ambos brazos seguidores + controlador líder) o la simulación bimanual de MuJoCo
- Ubuntu 22.04 o 24.04 — macOS y Windows no son compatibles para la operación de hardware
- Alrededor de 16 horas de tiempo total, idealmente distribuidas en 4–5 sesiones
¿No estás seguro si estás listo? Lee Unidad 0 — mapea el hardware DK1 a lo que ya conoces de OpenArm y te dice exactamente qué es diferente.
Tu ruta a simple vista
Completa las unidades en orden. Cada unidad tiene un chequeo de finalización claro: los sistemas bimanuales tienen un acoplamiento más estrecho entre las unidades, así que no saltes adelante.
Antes de Comenzar: Orientación Bimanual Requerido
¿Por qué dos brazos? Listas de verificación de hardware y software. Concepto de líder/seguidor explicado. Estimaciones de tiempo y dónde obtener ayuda.
~30 min · Sin códigoMonta y Conecta Dos Brazos Requerido
Montaje físico para un espacio de trabajo bimanual, configuración del brazo líder y seguidor, colocación de la cámara para una cobertura completa del espacio de trabajo.
~3 horasConfigura el Control de Líder/Seguidor Requerido
Instalación del SDK para bimanual, configuración de emparejamiento, prueba de conexión en Python para ambos brazos, verificación de sincronización.
~2 horasTeleopera Tu Primera Tarea Bimanual Requerido
Entiende la teleoperación bimanual, calibra el espacio de trabajo para dos brazos, practica un traspaso de cubo y alcanza el hito de 5 minutos continuos.
~2 horasGraba Demostraciones Bimanuales Sincronizadas Requerido
Por qué la recolección de datos bimanuales es más difícil. Formato del conjunto de datos bimanual de LeRobot. Flujo de trabajo de grabación y lista de verificación de calidad. Objetivo: 100 demostraciones limpias.
~3 horasEntrena una Política Bimanual con ACT Requerido
Por qué ACT sobresale en la coordinación bimanual. Comando de entrenamiento, lectura de curvas de entrenamiento bimanuales, hiperparámetros. Objetivo: >60% de éxito.
~4 horasEjecuta y Mejora Tu Política Bimanual Requerido
Configuración de inferencia para dos brazos, protocolo de evaluación bimanual, modos de fallo únicos para bimanual, y el ciclo de datos para la mejora.
~2 horasDesglose de Tiempo
| Unidad | Él | Tiempo |
|---|---|---|
| Unidad 0 | Orientación Bimanual | ~30 min |
| Unidad 1 | Configuración de Hardware | ~3 h |
| Unidad 2 | Configuración Líder/Seguido | ~2 h |
| Unidad 3 | Primera Teleoperación Bimanual | ~2 h |
| Unidad 4 | Recolección de Datos (100 demostraciones) | ~3 h |
| Unidad 5 | Capacitación en Políticas ACT | ~4 h |
| Unidad 6 | Desplegar y Mejorar | ~2 h |
| Total | ~16 h 30 min | |
Toma aproximadamente 30 minutos. Cubre los conceptos y listas de verificación específicos de bimanual antes de que comience cualquier trabajo de hardware.