Teleopera tu primera tarea bimanual

Unidad 3 de 6 · Primera Teléoperación bimanual · ~ 2 horas

Comprenda cómo la teleoperatoria bimanual difiere del control de un solo brazo, calibre su espacio de trabajo para dos brazos simultáneos, practique una simple entrega de cubo y alcance el hito continuo de 5 minutos que indica que está listo para recopilar datos reales de entrenamiento.

Teléoperación bimanual vs. unilateral

Si ha completado el camino de OpenArm, ya entiende lo que es la teleoperación y por qué produce mejores datos de entrenamiento que los movimientos scriptados.

Un brazo (abriero)

Un espacio de acción

6 ángulos articulares + agarre. Su enfoque mental está enteramente en la posición del efecto final y el agarre. La recuperación de errores es local solo el brazo necesita restablecerse.

Bimanuales (DK1)

Dos espacios de acción acoplados

12 ángulos conjuntos + 2 agarradores. Los brazos deben coordinarse a tiempo. Un error de un brazo a menudo invalidará el estado del otro.

La implicación clave: la teleoperación bimanual requiere un movimiento más deliberado y lento especialmente en las primeras sesiones.

Una lectura más profunda Opcional

Sistema de teleoperación de la información

Cubre las arquitecturas líder-seguidor, retroalimentación háptica, análisis de latencia y las compensaciones entre diferentes paradigmas de teleoperación para sistemas bimanual.

Configuración de la sesión bimanual

La guía completa de configuración de la sesión se encuentra en [hardware/dk1/data-collection]T5. Los cinco pasos a continuación resumen el flujo para su primera sesión bimanual:

1. Casa ambos brazos seguidores

Antes de cada sesión, envíe ambos brazos a su posición de casa usando T0. La posición de casa se define en su archivo de configuración y coloca ambos brazos en una posición neutral y simétrica con los efectores finales apuntando hacia arriba y los sujetadores abiertos.

2. Lanza el servidor de teleoperación bimanual

Inicie el nodo de teleop DK1: T1. Verá el estado conjunto sincronizado de reflexión en el terminal para los seguidores de izquierda y derecha. La interfaz de usuario web en T2 muestra la visualización en vivo de ambos brazos.

3. Establezca la velocidad al 25% para su primera sesión

Las sesiones bimanual se benefician de una velocidad inicial más baja que el trabajo de un solo brazo. Establezca T3 en el comando de lanzamiento. Al 25%, tiene tiempo para pensar en la coordinación entre los dos brazos antes de reaccionar. Aumente a 50% una vez que pueda ejecutar el cambio de cubo de manera consistente.

4. Calibra el espacio de trabajo para dos brazos simultáneos

Con la sesión de teleop en marcha, mueva lentamente el brazo líder a través de los bordes de su espacio de tarea previsto y observe dónde los seguidores alcanzan sus límites conjuntos. Identifique la zona de superposición bimanual la región donde ambos brazos pueden llegar simultáneamente y marque su límite con cinta si aún no ha venido de la Unidad 1. Todos los objetos de tarea durante la recopilación de datos comenzarán y terminarán dentro de esta zona.

5. Practica la tarea de entrega de cubo

Coloque un cubo de espuma de 5 cm en el centro del espacio de trabajo bimanual. Práctica esta secuencia: el brazo derecho agarra el cubo de la mesa → lo eleva al espacio de trabajo central → el brazo izquierdo agarra desde el brazo derecho → el brazo derecho libera → el brazo izquierdo coloca el cubo en el lado izquierdo del espacio de trabajo → ambos brazos regresan a casa. Repita hasta que pueda ejecutar esta secuencia limpiamente 6 veces seguidas. Esta es la tarea que grabarás en la Unidad 4.

El hito continuo de 5 minutos

Una vez que esté cómodo con la entrega de cubo, ejecute una sesión de teleoperación continua de 5 minutos sin detenerse, desconectarse o desencadenar un error de límite conjunto en cualquiera de los brazos. Esto confirma que su hardware, conexiones USB y bus CAN son lo suficientemente estables como para soportar una sesión completa de grabación de 100 demostraciones en la Unidad 4.

Si uno de los brazos se detiene durante la prueba de 5 minutos, note el código de error y revise la tabla de resolución de problemas de la Unidad 2 antes de continuar. Un problema de hardware que interrumpa una prueba de 5 minutos interrumpirá su sesión de recopilación de datos en el peor momento posible.

Unidad 3 completa cuando...

Puede realizar la tarea de entrega de cubo de forma limpia la misma posición de inicio, el mismo punto de entrega, la misma posición final al menos 6 veces de 10 intentos. Ambas manos regresan a la posición de casa antes de cada intento sin ajuste manual. Esa consistencia es lo que llevas a la Unidad 4.

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