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Monte y alambre de dos brazos

Unidad 1 de la ruta de aprendizaje bimanual DK1. Montaje físico para un espacio de trabajo bimanual, configuración del brazo del líder y del seguidor, colocación de la cámara y comprobación de la finalización: ambos brazos se mueven sincronizados. ~ 3 horas.

Unidad 1 de 6 · Instalación de hardware · ~ 3 horas

Montar los brazos seguidores y el controlador líder en una configuración bimanual, conectar cámaras para la cobertura completa del espacio de trabajo, y verificar que el sistema está mecánicamente listo para la configuración del software en la Unidad 2.

La guía completa de configuración de hardware paso a paso con fotos y especificaciones de par se encuentra en hardware/dk1/setup. Esta unidad le recorre las decisiones clave y las comprobaciones que más importan para la operación bimanual.

Geometría del espacio de trabajo

La configuración de un espacio de trabajo bimanual es la decisión física más importante que tomarás. Si lo haces mal, lucharás contra los límites articulares durante todo el camino.

Las principales limitaciones para el DK1:

  • Separación de brazos: Coloque los dos brazos de seguimiento a 4555 cm de distancia (centro a centro de las placas de base). Los límites más cercanos se alcanzan sin evitar la colisión entre los brazos.
  • Montaje simétrico: Ambas bases deben estar a la misma altura y profundidad desde el borde de la mesa.
  • Rigididad de la mesa: Se requiere una mesa de acero o madera dura rígida. Ambos brazos ejercen un par significativo durante la operación. Una mesa plegable o de plástico se flexiona e introduce inconsistencia entre las demostraciones que es imposible entrenar.
  • Posición del brazo del líder: Coloque el brazo del líder a una altura de funcionamiento cómoda frente a usted, con líneas de visión claras hacia el espacio de trabajo del seguidor.

** Seguridad en primer lugar:** Siempre apague ambos brazos antes de ajustar el hardware de montaje. Los brazos de seguimiento DK1 tienen un par suficiente para causar lesión si se accionan inesperadamente durante el ajuste mecánico.

Pasos de instalación de hardware

  1. ####Monte los brazos de seguidores

Envolver las dos placas de base del brazo de seguimiento a la mesa utilizando el hardware M6 incluido en el kit. Torque a 8 N·m apretado pero no despojado. Verifique ninguna de las piedras de la placa base. Mide la separación del brazo y ajuste si es necesario antes de apretar completamente.

  1. ####Monte el control de mando

El brazo líder utiliza una montura de sujeción y no necesita ser cerrado hacia abajo. debe moverse libremente. Posicionarlo para que pueda alcanzar cómodamente todos los límites articulares con ambas manos. El brazo líder es su interfaz de teleoperatoria para el resto de este camino, por lo que la ergonomía es importante.

  1. Conecta la energía a ambos brazos de seguidores

Enchufe ambos suministros de energía y confirme el estado de los LEDs en la base de cada brazo muestran ámbar sólido (servos de espera, sin energía).

  1. Conecta USB desde cada brazo a tu computadora

Conecte los tres cables USB-C: brazo seguidor A, brazo seguidor B y brazo líder. Confirme que su sistema operativo detecta tres dispositivos en serie. ejecuta T0 debe ver T1, T2 y T3. Note qué brazo físico mapea a qué dispositivo camino necesitará esto en la Unidad 2.

  1. Las cámaras de posición para la cobertura de espacio de trabajo bimanual

La colocación de la cámara para el bimanual es más exigente que la de un solo brazo. Necesitas: (1) una cámara de espacio de trabajo de gran angular con ambos brazos y la superficie completa de la tarea visible montar este 6080cm sobre la mesa, apuntando hacia abajo o en ángulo ligero; (2) una cámara de muñeca en la montaje de efecto final del brazo principal del seguidor. Verifique que ambas cámaras aparezcan como dispositivos T4. La gestión de cables es importante los cables de ruta para que no puedan entrar en el espacio de trabajo del brazo de seguimiento.

  1. Marque el límite del espacio de trabajo con cinta

Antes de alimentar los servos, mueva manualmente cada brazo de seguimiento a través de su rango completo y marque el límite exterior del espacio de trabajo accesible con cinta en la mesa. La intersección de los espacios de trabajo de ambos brazos donde ambos pueden llegar simultáneamente es su zona de tarea bimanual. Marque esta zona de superposición interna claramente. Todos los objetos de tarea se colocarán aquí.

  1. Control de estado de potencia y conjunto a través de la interfaz de usuario web

Abra un navegador a T5 después de iniciar el servidor de hardware DK1 (ocupado en la instalación de SDK de la Unidad 2). Por ahora, verifique que ambos brazos responden al comando "habilitar servos" en la interfaz de usuario web y que las lecturas de estado conjunto se actualicen en tiempo real.

Guía de referencia: La guía de configuración de DK1 (T8) tiene fotos de posiciones correctas de montaje, especificaciones de par para todos los sujetadores y un diagrama de cableado que muestra el enrutamiento del cable para ambos brazos.

Referencia de calibración

El brazo líder es la referencia de calibración para todo el sistema. Después de montar, verifique que la posición cero del brazo líder todas las articulaciones en 0° mapean limpiamente a una postura neutral y centrada en ambos brazos seguidores. Esta verificación de calibración se realiza en la Unidad 2 una vez que se instale el SDK. Por ahora, asegúrese de que el brazo líder se pueda mover manualmente a una postura neutral sin atarse.

Unidad 1 completa cuando...

Los dos brazos de seguimiento están rigidamente montados y alineados simétricamente. El brazo líder está montado en una posición de operación cómoda. Ambas cámaras están conectadas y visibles como dispositivos T6. Los tres dispositivos de serie USB son detectados por su sistema operativo. La zona de tareas bimanual está marcada con cinta en la superficie de la mesa. Puede ver actualizaciones de estado conjunta para ambos brazos en la interfaz de usuario web sin señales de error.

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