La guía completa de configuración de hardware paso a paso con fotos y especificaciones de torque está en hardware/dk1/setup. Esta unidad te guía a través de las decisiones clave y verificaciones que más importan para la operación bimanual — lee esto junto con esa guía.

Geometría del Espacio de Trabajo

La configuración del espacio de trabajo bimanual es la decisión física más importante que tomarás. Si te equivocas, lucharás con los límites de las articulaciones a lo largo de todo el camino. Si lo haces bien, la teleoperación se sentirá natural desde la primera sesión.

Restricciones clave para el DK1:

  • Separación de brazos: Monta los dos brazos seguidores a 45–55 cm de distancia (centro a centro de las placas base). Límites más cercanos alcanzan sin evitar colisiones entre brazos. Más separados limitan la superposición del espacio de trabajo necesaria para tareas de traspaso.
  • Montaje simétrico: Ambas bases deben estar a la misma altura y profundidad desde el borde de la mesa. Usa una regla para verificar la alineación — incluso 1 cm de desplazamiento introduce un sesgo sistemático en tus datos de entrenamiento.
  • Rigidez de la mesa: Se requiere una mesa rígida de acero o madera dura. Ambos brazos ejercen un par significativo durante la operación. Una mesa plegable o de plástico se flexionará e introducirá inconsistencias entre las demostraciones que son imposibles de entrenar.
  • Posición del brazo líder: Monte el brazo líder a una altura de operación cómoda frente a usted, con líneas de visión claras hacia el espacio de trabajo del seguidor. Debe poder ver ambos brazos seguidores y la superficie de trabajo sin girar la cabeza.
Seguridad primero: Siempre apague ambos brazos antes de ajustar el hardware de montaje. Los brazos seguidores DK1 tienen suficiente par para causar lesiones si se activan inesperadamente durante el ajuste mecánico. Trate los brazos encendidos como equipos en vivo.

Pasos de configuración del hardware

  1. Monte los brazos seguidores

    Atornille ambas placas base de los brazos seguidores a la mesa utilizando el hardware M6 incluido en el kit. Apriete a 8 N·m — ajustado pero no despojado. Verifique que ninguna placa base se balancee. Mida la separación de los brazos y ajuste si es necesario antes de apretar completamente.

  2. Monte el brazo controlador líder

    El brazo líder utiliza un montaje de abrazadera y no necesita ser atornillado — debe moverse libremente. Colóquelo de manera que pueda alcanzar cómodamente todos los límites de las articulaciones con ambas manos. El brazo líder es su interfaz de teleoperación para el resto de este camino, por lo que la ergonomía es importante.

  3. Conecte la alimentación a ambos brazos seguidores

    Enchufe ambas fuentes de alimentación y confirme que los LED de estado en la base de cada brazo muestren un ámbar sólido (en espera, servos sin energía). No conecte USB aún. Verifique que las etiquetas de la fuente de alimentación coincidan con el voltaje de su pared antes de enchufar.

  4. Conecte USB de cada brazo a su computadora

    Conecte los tres cables USB-C: brazo seguidor A, brazo seguidor B y el brazo líder. Confirme que su sistema operativo detecta tres dispositivos seriales. Ejecute ls /dev/ttyUSB* — deberías ver ttyUSB0, ttyUSB1, y ttyUSB2. Anote qué brazo físico corresponde a qué ruta de dispositivo — necesitará esto en la Unidad 2.

  5. Posicione las cámaras para la cobertura del espacio de trabajo bimanual

    La colocación de la cámara para bimanual es más exigente que para un solo brazo. Necesita: (1) una cámara de espacio de trabajo gran angular con ambos brazos y toda la superficie de trabajo visible — monte esto a 60–80 cm sobre la mesa, apuntando hacia abajo o ligeramente inclinado; (2) una cámara de muñeca en el montaje del efector final del brazo seguidor principal. Verifique que ambas cámaras aparezcan como /dev/video* dispositivos. La gestión de cables es importante — dirija los cables de manera que no puedan entrar en el espacio de trabajo del brazo seguidor.

  6. Marque el límite del espacio de trabajo con cinta

    Antes de encender los servos, mueva manualmente cada brazo seguidor a través de su rango completo y marque el límite exterior del espacio de trabajo alcanzable con cinta en la mesa. La intersección de los espacios de trabajo de ambos brazos —donde ambos pueden alcanzar simultáneamente— es su zona de tarea bimanual. Marque claramente esta zona de superposición interna. Todos los objetos de tarea se colocarán aquí.

  7. Encendido y verificación del estado de las juntas a través de la interfaz web

    Abra un navegador en http://localhost:8080/dk1 después de iniciar el servidor de hardware DK1 (cubierto en la instalación del SDK de la Unidad 2). Por ahora, verifique que ambos brazos respondan al comando "habilitar servos" en la interfaz web y que las lecturas del estado de las juntas se actualicen en tiempo real. Ambos brazos deberían informar estados de juntas inactivas sin banderas de error.

Guía de referencia: La Guía de configuración DK1 tiene fotos de las posiciones de montaje correctas, especificaciones de torque para todos los sujetadores y un diagrama de cableado que muestra la ruta de los cables para ambos brazos. Consúltelo a lo largo de esta unidad.

Referencia de calibración

El brazo líder es la referencia de calibración para todo el sistema. Después de montar, verifique que la posición cero del brazo líder —todas las juntas en 0°— se mapee limpiamente a una postura neutral y centrada en ambos brazos seguidores. Esta verificación de calibración ocurre en la Unidad 2 una vez que se instala el SDK. Por ahora, asegúrese de que el brazo líder se pueda mover manualmente a una pose neutral sin atascos.

Unidad 1 Completa Cuando...

Ambos brazos seguidores están montados rígidamente y alineados simétricamente. El brazo líder está montado en una posición de operación cómoda. Ambas cámaras están conectadas y visibles como /dev/video* dispositivos. Los tres dispositivos seriales USB son detectados por su sistema operativo. La zona de tarea bimanual está marcada con cinta en la superficie de la mesa. Puede ver actualizaciones del estado de las juntas para ambos brazos en la interfaz web sin banderas de error.