Kit Bimanual TRLC-DK1
El recurso DK1 más completo en internet. Desde el desempaquetado hasta la grabación de tu primer conjunto de datos de entrenamiento de IA bimanual — cada paso está aquí. 9 páginas que cubren la configuración de hardware, software, recolección de datos, tutoriales, seguridad y comunidad.
Tu viaje de configuración
Sigue estos pasos después de desempaquetar tu DK1. Toma aproximadamente 2 horas en total.
Desempaquetado y Montaje
Verifica el contenido, inspecciona las conexiones del servo, monta el hardware de la mesa
Configuración de Software / Instalación de LeRobot
Clona el repositorio trlc-dk1, instálalo como un plugin de LeRobot con uv pip install -e .
Detección y calibración de puertos
Ejecuta lerobot-find-port, asigna puertos ttyACM*, calibra cada brazo
Primera sesión de teleoperación
Ejecuta lerobot-teleoperate, verifica el seguimiento líder-seguidor
Grabación de datos bimanual
Usa lerobot-record con los tipos de dispositivo bi_dk1_follower y bi_dk1_leader
Hardware a Primera Vista
Modelos de IA compatibles
El DK1 graba datos en formato LeRobot, compatible con las principales políticas de aprendizaje por imitación desde el principio.
ACT
Transformador de Acción por Fragmentos — ideal para recogida y colocación bimanual. Predice secuencias de acción a partir de observaciones de la cámara.
Ver modelo →Política de Difusión
Mejor para manipulación bimanual rica en contacto. Genera trayectorias suaves utilizando difusión de desruido en el espacio de juntas.
Ver modelo →OpenVLA
Tareas bimanuales condicionadas por lenguaje. Combina comprensión de visión-lenguaje con predicción de acciones robóticas.
Ver modelo →Guías Técnicas
Documentación detallada que cubre cada capa del software y hardware de DK1.
Comunidad
¿Tienes una pregunta o quieres compartir tu construcción de DK1?
Foro de DK1 → URDF de la Comunidad → Preguntas Frecuentes y Soporte →