Mano háptica de código abierto

Mano Orca

Una mano hábil completamente de código abierto con 17 DOF — 5 dedos impulsados por 17 servos Feetech STS3215 a través de un solo bus serial USB de 3 Mbps. No se requiere ROS: el orca_core SDK de Python se conecta, calibra y controla todas las articulaciones en menos de 10 líneas de código. Licenciado por MIT con modelos MuJoCo MJCF para simulación bimanual.

Iniciar configuración → Guía de investigación →
17
Grados de libertad
5
Dedos
3 Mbps
Velocidad del bus serial
MIT
Licencia de código abierto
Comenzando

Tu viaje de configuración

Siga estos pasos para pasar de desempaquetar a su primer agarre hábil. Toma aproximadamente 3-4 horas en total.

1

Montaje e Inspección

Ensamble los módulos de los dedos, dirija los tendones, monte en la placa de la muñeca

~90 min
2

Instalación de software

Instalar ROS2, flashear firmware, configurar el paquete orca_core

~45 min
3

Calibración

Establecer posiciones cero de los dedos, ajustar la tensión de los tendones por dedo

~30 min
4

Primera prueba de agarre

Abrir y cerrar cada dedo individualmente, verificar el seguimiento

~20 min
5

Recolección de Datos

Conectar a OpenArm o brazo compatible, ejecutar teleoperación, grabar episodios

En curso
Abrir Guía de Configuración Completa →
Resumen Técnico

Hardware a Primera Vista

total de grados de libertad 17 — dedos, ejes de abducción, muñeca
Dedos 5 — pulgar (4 DOF), índice/media/anular/meñique (3 DOF cada uno)
Actuadores Servomotores de bus serie Feetech STS3215 ×17 a 3 Mbps
ROM del pulgar Abducción ±65°, MCP ±45°, PIP −20°…+140°, DIP −20°…+120°
ROM de la muñeca ±60° flexión / extensión
Modo de control current_based_position (predeterminado); corriente, velocidad, posición también soportados
SDK orca_core — Python 3.9+, a través de Poetry o pip (no se requiere ROS)
Simulación MuJoCo MJCF (orcahand_description) — escena izquierda, derecha, bimanual
Conexión Serie USB — /dev/ttyUSB0 (Linux) o /dev/tty.usbserial-* (macOS)
monte Brida estándar de brazo robótico (compatible con ISO 9283)
Licencia MIT — orcahand.com
Especificaciones completas →
Profundizaciones

Investigación y Guías

Contenido curado por SVRC que cubre todo el stack de Orca Hand — desde el ensamblaje hasta el aprendizaje de políticas.

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