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Guía de selección de pegatinas de robots
Cómo elegir el agarre robot adecuado: mandíbula paralela, vacío, suave, hábil.
Taconomía del tipo de pegatina
El agarre es donde el robot se encuentra con el mundo. Elegir el agarre equivocado es la causa más común de bajas tasas de éxito de agarre. Hay seis categorías principales de agarre, cada una adecuada para diferentes geometrías de objetos, propiedades superficiales y requisitos de rendimiento.
| Type | Examples | Force / Stroke | Weight | Price | Best For |
|---|---|---|---|---|---|
| Parallel Jaw (2-finger) | Robotiq 2F-85, OnRobot RG2, Schunk EGP | 20-235 N / 20-85 mm | 0.3-1.0 kg | $1,500-$5,000 | Rigid objects, boxes, cylinders, machine tending |
| Vacuum / Suction | OnRobot VGC10, Schmalz, Piab | 15-150 N holding / N/A | 0.2-0.8 kg | $500-$3,000 | Flat surfaces, boxes, packaging, sheet material |
| Magnetic | Schunk EMH, OnRobot MG10 | 3-15 kg holding / N/A | 0.5-2.0 kg | $1,000-$3,000 | Ferrous metal parts, sheet metal, stamped components |
| Soft / Compliant | Soft Robotics mGrip, RightHand RightPick | 5-30 N / adapts to shape | 0.2-0.5 kg | $2,000-$8,000 | Delicate/irregular items, food, produce, e-commerce |
| 3-Finger Adaptive | Robotiq 3-Finger, Barrett BH8-282 | 15-60 N / 0-155 mm | 1.0-2.3 kg | $5,000-$15,000 | Mixed objects, research, high-variety bin picking |
| Mano Diestra | Allegro Hand, LEAP Hand, Orca Hand | 2-10 N per finger / 12-24 DOF | 0.5-4.0 kg | $2,000-$120,000 | In-hand manipulation, tool use, dexterity research |
Mapeo de tareas a pegadillas
| Task | Recommended Gripper | Why |
|---|---|---|
| Pick-and-place (rigid boxes) | Vacuum or Parallel Jaw | Vacuum for top-down picks on flat surfaces; parallel jaw for side grasps |
| Bin picking (mixed objects) | Soft gripper or 3-finger adaptive | Adapts to unknown shapes; tolerates pose uncertainty |
| CNC machine tending | Parallel jaw (long stroke) | Rigid grasp on machined parts; IP67 rating for coolant |
| Food handling | Soft gripper (food-grade silicone) | Gentle grip, FDA-compliant materials, washable |
| Sheet metal handling | Magnetic or vacuum | Magnetic for ferrous; vacuum with flat cups for non-ferrous |
| Research data collection | Parallel jaw (Robotiq 2F-85) | Standard in research; excellent ROS2 support; reproducible results |
| Dexterous manipulation research | Dexterous hand | Required for in-hand rotation, tool use, and fine manipulation |
ROS2 Integración
La mayoría de los pegadores modernos proporcionan controladores ROS2 o se pueden controlar a través de comandos simples de serie/Modbus envueltos en un nodo ROS2.
- Robotiq 2F-85/140: paquete oficial
T0 ROS2. Publica el estado del agarre, acepta comandos de posición/fuerza. Funciona con la tubería de agarre MoveIt2. - Grippers OnRobot:
T1 paquete a través de TCP/IP. - Granpantes de vacío: Típicamente controlados a través de la entrada y salida digital en el controlador del robot. integración ROS2 a través de la interfaz de entrada y salida del conductor del robot (por ejemplo,
T2 servicio GPIO). - Granjas personalizadas impresas en 3D: Control mediante motor de servo (Dynamixel o servo de afición).
Para OpenArm 1, proporcionamos una integración de agarre pre-probada para Robotiq 2F-85 y un agarre paralelo impreso en 3D incluido en el paquete base.
Lista de selección
- ¿Cuál es el peso máximo del objeto? (determinará la fuerza mínima de agarre: F = m * g * factor de seguridad, típicamente factor de seguridad _3-5).
- ¿Cuál es el rango de tamaño del objeto? (determinará el ancho de abertura/tirada requerido)
- ¿Qué propiedades de la superficie? (suave/transparente, porosa/sellada, húmeda/seca - afecta el vacío y el agarre de fricción)
- ¿Cuántos objetos diferentes? (1-3: agarrador especializado; 10+: agarrador adaptativo/suave)
- ¿Cuál es el tiempo de ciclo requerido? (las agarradoras de vacío son más rápidas: 0,1 segundos de agarre; las manos destrezas son más lentas: 1-5 segundos)
- ¿Necesita una calificación IP? (IP40 para salas limpias; IP67 para ambientes húmedos/polvorientos)
- Presupuesto de peso en el factor final? (sustraer el peso del agarre de la carga útil del brazo para la capacidad utilizable)
- ¿El protocolo de comunicación? (debe ser compatible con su controlador robot)
Grippers compatibles con OpenArm
El OpenArm 1 tiene una flange estándar ISO 9409-1-50 y soporta estas configuraciones de agarre probadas:
- ** Incluido:** Mandíbula paralela impreso en 3D a medida (30 mm de trazo, servo, peso de 100 g, fuerza de agarre de 200 g)
- Actualización recomendada: Robotiq 2F-85 ($2,500) -- 85 mm de golpe, fuerza 235 N, retroalimentación de posición
- Para una investigación hábil: Mano de Orca con sensores táctiles Paxini
- Para tareas de succión: OnRobot VGC10 ($1.800) con tazas de vacío
Taconomía del tipo de pegatina
El agarre es donde el robot se encuentra con el mundo. Elegir el agarre equivocado es la causa más común de bajas tasas de éxito de agarre. Hay seis categorías principales de agarre, cada una adecuada para diferentes geometrías de objetos, propiedades superficiales y requisitos de rendimiento.
| Type | Examples | Force / Stroke | Weight | Price | Best For |
|---|---|---|---|---|---|
| Parallel Jaw (2-finger) | Robotiq 2F-85, OnRobot RG2, Schunk EGP | 20-235 N / 20-85 mm | 0.3-1.0 kg | $1,500-$5,000 | Rigid objects, boxes, cylinders, machine tending |
| Vacuum / Suction | OnRobot VGC10, Schmalz, Piab | 15-150 N holding / N/A | 0.2-0.8 kg | $500-$3,000 | Flat surfaces, boxes, packaging, sheet material |
| Magnetic | Schunk EMH, OnRobot MG10 | 3-15 kg holding / N/A | 0.5-2.0 kg | $1,000-$3,000 | Ferrous metal parts, sheet metal, stamped components |
| Soft / Compliant | Soft Robotics mGrip, RightHand RightPick | 5-30 N / adapts to shape | 0.2-0.5 kg | $2,000-$8,000 | Delicate/irregular items, food, produce, e-commerce |
| 3-Finger Adaptive | Robotiq 3-Finger, Barrett BH8-282 | 15-60 N / 0-155 mm | 1.0-2.3 kg | $5,000-$15,000 | Mixed objects, research, high-variety bin picking |
| Mano Diestra | Allegro Hand, LEAP Hand, Orca Hand | 2-10 N per finger / 12-24 DOF | 0.5-4.0 kg | $2,000-$120,000 | In-hand manipulation, tool use, dexterity research |
Mapeo de tareas a pegadillas
| Task | Recommended Gripper | Why |
|---|---|---|
| Pick-and-place (rigid boxes) | Vacuum or Parallel Jaw | Vacuum for top-down picks on flat surfaces; parallel jaw for side grasps |
| Bin picking (mixed objects) | Soft gripper or 3-finger adaptive | Adapts to unknown shapes; tolerates pose uncertainty |
| CNC machine tending | Parallel jaw (long stroke) | Rigid grasp on machined parts; IP67 rating for coolant |
| Food handling | Soft gripper (food-grade silicone) | Gentle grip, FDA-compliant materials, washable |
| Sheet metal handling | Magnetic or vacuum | Magnetic for ferrous; vacuum with flat cups for non-ferrous |
| Research data collection | Parallel jaw (Robotiq 2F-85) | Standard in research; excellent ROS2 support; reproducible results |
| Dexterous manipulation research | Dexterous hand | Required for in-hand rotation, tool use, and fine manipulation |
ROS2 Integración
La mayoría de los pegadores modernos proporcionan controladores ROS2 o se pueden controlar a través de comandos simples de serie/Modbus envueltos en un nodo ROS2.
- Robotiq 2F-85/140: paquete oficial
T4 ROS2. Publica el estado del agarre, acepta comandos de posición/fuerza. Funciona con la tubería de agarre MoveIt2. - Grippers OnRobot:
T5 paquete a través de TCP/IP. - Granpantes de vacío: Normalmente controlados a través de la entrada y salida digital en el controlador del robot. integración ROS2 a través de la interfaz de entrada y salida del conductor del robot (por ejemplo,
T6 servicio GPIO). - Granjas personalizadas impresas en 3D: Control mediante motor de servo (Dynamixel o servo de afición).
Para OpenArm 1, proporcionamos una integración de agarre pre-probada para Robotiq 2F-85 y un agarre paralelo impreso en 3D incluido en el paquete base.
Lista de selección
- ¿Cuál es el peso máximo del objeto? (determinará la fuerza mínima de agarre: F = m * g * factor de seguridad, típicamente factor de seguridad _3-5).
- ¿Cuál es el rango de tamaño del objeto? (determinará el ancho de abertura/tirada requerido)
- ¿Qué propiedades de la superficie? (suave/transparente, porosa/sellada, húmeda/seca - afecta el vacío y el agarre de fricción)
- ¿Cuántos objetos diferentes? (1-3: agarrador especializado; 10+: agarrador adaptativo/suave)
- ¿Cuál es el tiempo de ciclo requerido? (las agarradoras de vacío son más rápidas: 0,1 segundos de agarre; las manos destrezas son más lentas: 1-5 segundos)
- ¿Necesita una calificación IP? (IP40 para salas limpias; IP67 para ambientes húmedos/polvorientos)
- Presupuesto de peso en el factor final? (sustraer el peso del agarre de la carga útil del brazo para la capacidad utilizable)
- ¿El protocolo de comunicación? (debe ser compatible con su controlador robot)
Grippers compatibles con OpenArm
El OpenArm 1 tiene una flange estándar ISO 9409-1-50 y soporta estas configuraciones de agarre probadas:
- ** Incluido:** Mandíbula paralela impreso en 3D a medida (30 mm de trazo, servo, peso de 100 g, fuerza de agarre de 200 g)
- Actualización recomendada: Robotiq 2F-85 ($2,500) -- 85 mm de golpe, fuerza 235 N, retroalimentación de posición
- Para una investigación hábil: Mano de orca con sensores táctiles Paxini
- Para tareas de succión: OnRobot VGC10 ($1.800) con tazas de vacío